深圳市普渡科技有限公司吴翔获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司申请的专利地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114689062B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011584287.9，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质是由吴翔;张涛设计研发完成，并于2020-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质，其中方法部分包括：获取待探索环境的格栅地图，并根据格栅地图中的未探索区域栅格确定多个探索点，根据机器人的实时位置和多个探索点确定每一探索路径的目标点，根据目标点和机器人的实时位置规划每一探索路径，并沿探索路径对待探索环境进行探索，确定每一探索路径中机器人的行程是否大于预设行程，若大于则重新规划至上一目标点的导航路径，并沿导航路径朝上一目标点运行，以获取回环检测信息并对探索信息进行修正，以剔除虚假点；本发明可以有效的对虚假点进行剔除，以防止机器人出现卡机现象，并保证了机器人探索获得的环境信息的准确性，从而提高了全局环境地图的准确性。
本发明授权地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地图构建方法，其特征在于，包括： 获取待探索环境的格栅地图，并根据所述格栅地图中的未探索区域栅格确定多个探索点；所述探索点为所述未探索区域栅格聚类得到的多类区域栅格的中心点； 根据机器人的实时位置和所述多个探索点确定每一探索路径的目标点； 根据所述目标点和所述机器人的实时位置规划每一所述探索路径，并控制所述机器人沿所述探索路径对所述待探索环境进行探索，以获得探索信息； 确定每一所述探索路径中所述机器人的行程是否大于预设行程； 若所述机器人的行程大于所述预设行程，则重新规划所述机器人的实时位置至上一所述目标点的导航路径； 控制所述机器人沿所述导航路径朝上一所述目标点运行，以获取所述机器人沿所述导航路径运行时的回环检测信息，并基于所述回环检测信息对所述探索信息进行修正，以剔除虚假点。
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