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龙图腾网获悉上海青瞳视觉科技有限公司申请的专利一种抗震动多组相机运动捕捉系统及其数据修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120563554B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511046828.5，技术领域涉及：G06T7/20；该发明授权一种抗震动多组相机运动捕捉系统及其数据修正方法是由张群;张海威设计研发完成，并于2025-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抗震动多组相机运动捕捉系统及其数据修正方法在说明书摘要公布了：本发明涉及数据处理技术领域，具体为一种抗震动多组相机运动捕捉系统及其数据修正方法，方法包括以下步骤：通过多组相互独立的金属框架支架上的多个红外运动捕捉相机采集落体目标的图像数据；基于空间重建一致性，对多组相机采集到的图像数据进行多视角交叉验证处理，识别并剔除因相机震动导致的异常视差数据；对经过交叉验证处理后的数据进行轨迹滤波处理，结合卡尔曼滤波与自适应加权中值滤波，对轨迹数据进行平滑处理；将经过滤波处理后的轨迹数据按时间划分为多个重叠时间窗；能够确保在高动态冲击场景下，实现精准的轨迹追踪，提高捕捉数据的真实性和可靠性。

本发明授权一种抗震动多组相机运动捕捉系统及其数据修正方法在权利要求书中公布了：1.一种抗震动多组相机运动捕捉系统的数据修正方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过多组相互独立的金属框架支架上的多个红外运动捕捉相机采集落体目标的图像数据； 基于空间重建一致性，对多组相机采集到的图像数据进行多视角交叉验证处理，识别并剔除因相机震动导致的异常视差数据； 对经过交叉验证处理后的数据进行轨迹滤波处理，结合卡尔曼滤波与自适应加权中值滤波，对轨迹数据进行平滑处理； 所述轨迹滤波处理的具体步骤为： 初始化状态向量，其中，表示目标位置，表示目标速度，初始状态基于初始观测数据或预设值进行设定； 构建状态转移模型，其中，，为状态转移矩阵，为过程噪声； 构建观测模型，将状态向量映射到观测空间,其中，为在时间时刻从传感器获得的观测数据；表示观测矩阵；为观测噪声； 利用卡尔曼滤波算法对轨迹数据进行平滑处理，得到状态估计值； 在每一维上施加窗口幅度中值操作，去除异常值，对应的公式为，其中，为中值滤波器的窗口大小，表示经过中值滤波处理后的观测值； 将卡尔曼滤波输出和中值滤波输出进行加权融合，得到最终的滤波结果，对应的公式为，其中，控制滤波强度参数，表示经过加权融合后的轨迹数据； 将经过滤波处理后的轨迹数据按时间划分为多个重叠时间窗，并在每个时间窗内进行局部多项式拟合重建轨迹； 所述将经过滤波处理后的轨迹数据按时间划分为多个重叠时间窗，并在每个时间窗内进行局部多项式拟合重建轨迹的步骤包括： 将高速落体过程划分为多个重叠时间窗，每个时间窗的长度为，重叠部分用于平滑过渡，表示时间窗起始时间； 在每个时间窗内，对轨迹数据进行局部多项式拟合重建，设目标在时间的坐标值为，拟合二阶多项式模型对应的公式为，其中，为多项式拟合参数，为拟合残差； 通过最小化拟合残差的平方和确定最优的参数估计值；利用拟合参数重建每个时间窗内的轨迹数据，通过多项式模型得到每个时间点的轨迹估计值，重建出时间窗内的运动轨迹； 在窗口滑动过程中，对每段轨迹进行加权平均融合，对应的公式为，其中，是第个时间窗内拟合的轨迹，是对应的权重，表示经过加权平均融合后的最终轨迹； 对系统在不同震动频率下的微位移进行映射建模，并通过贝叶斯滤波迭代优化误差补偿。

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