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龙图腾网获悉道锦(深圳)技术有限公司申请的专利基于视觉定位技术的AGV小车对接定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120525962B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511019103.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于视觉定位技术的AGV小车对接定位方法是由卢隽;邓智娟;陈德君设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉定位技术的AGV小车对接定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及AGV定位技术领域，公开了基于视觉定位技术的AGV小车对接定位方法。该方法包括对目标对接区域采集图像，获取含对接标记的视觉图像及特征点分布信息，识别得到初始定位参数；将初始定位参数与标准范围比对，超出则生成定位偏差信号；基于偏差信号跟踪特征点位移数据，在跟踪周期内得到位移变化序列及特征点偏移量，与阈值比对，特征点偏移量大于等于阈值时生成高等级偏移信号；基于高等级偏移信号，获取坐标转换系数和角度补偿值，叠加计算得综合定位修正值；同时获取动态调整系数，将当前行驶速度参数与动态调整系数融合计算得调整行驶参数，完成行驶状态调整。动态调整系数通过所有特征点偏移量加权求和取均值得到。

本发明授权基于视觉定位技术的AGV小车对接定位方法在权利要求书中公布了：1.基于视觉定位技术的AGV小车对接定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：对目标对接区域进行图像采集，获取包含对接标记的视觉图像，其中，视觉图像包括特征点分布信息，通过识别特征点分布信息，得到初始定位参数； 步骤二：基于初始定位参数，将初始定位参数与标准定位参数范围进行比对，若初始定位参数超出标准定位参数范围，生成定位偏差信号； 步骤三：基于定位偏差信号，对视觉图像中的特征点位移数据进行跟踪，在跟踪周期内，得到位移变化序列，获取特征点偏移量，并与偏移量阈值进行比对，生成偏移影响等级信号； 若特征点偏移量大于等于偏移量阈值，生成高等级偏移信号； 步骤四：基于高等级偏移信号，获取坐标转换系数和角度补偿值，将坐标转换系数与角度补偿值进行叠加计算，得到综合定位修正值； 步骤五：基于高等级偏移信号，获取动态调整系数，将当前行驶速度参数与动态调整系数进行融合计算，得到所需调整行驶参数，完成对AGV小车行驶状态的调整工作； 动态调整系数的获取方式为： 将所有的特征点偏移量进行加权求和取均值，得到动态调整系数； 所述角度补偿值的获取方式为： 获取有效跟踪时段内的特征点像素位移值和图像帧间隔值，将特征点像素位移值和图像帧间隔值进行比率计算，得到位移速率值，将每个有效跟踪时段内的位移速率值进行累加求和取均值，得到角度补偿值； 所述坐标转换系数的获取方式为： 基于上述有效跟踪时段相对应的位移同步系数，标记为有效同步系数，将跟踪周期内的所有有效同步系数与同步系数标准值进行差值计算，得到同步系数偏差值，将同步系数偏差值进行方差计算，得到坐标转换系数； 所述综合定位修正值的验证方式为：获取有效跟踪时段内的角度补偿值与坐标转换系数，将角度补偿值与坐标转换系数进行比值计算，得到修正验证系数，若修正验证系数在预设验证范围内，则确认综合定位修正值有效。

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