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龙图腾网获悉北京水脉科技有限公司申请的专利一种无人机抵近获取高清影像的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120529152B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511013489.0，技术领域涉及：H04N23/13；该发明授权一种无人机抵近获取高清影像的方法是由侯继承;冯刚设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机抵近获取高清影像的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机抵近获取高清影像的方法，涉及无人机技术与高清影像采集技术领域，包括以下步骤：步骤S1：通过无人机搭载的多光谱成像设备采集目标区域的高分辨率影像数据，并同步记录无人机的飞行姿态参数。本发明通过多光谱成像与动态景深分析，替代了对预设地形数据的依赖，使无人机能在未知地形自主规划路径，提升了环境适应性。其次，动态路径规划结合实时参数调整，可应对复杂环境中动态障碍物，避免人工补拍，提高作业效率。再者，多尺度特征提取与融合技术，结合改进的几何校正算法，能生成高精度全景影像，消除畸变，保证影像质量。另外，自适应PID控制等策略确保无人机平稳飞行，进一步提升影像清晰度与任务成功率。

本发明授权一种无人机抵近获取高清影像的方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机抵近获取高清影像的方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：通过无人机搭载的多光谱成像设备采集目标区域的高分辨率影像数据，并同步记录无人机的飞行姿态参数；对采集到的影像数据进行动态景深分析，以生成目标区域的景深分布图； 步骤S2：基于景深分布图确定目标区域内各子区域的最优拍摄距离，并结合无人机的实时位置信息规划出满足最优拍摄距离的动态飞行路径； 步骤S2包括以下步骤： 步骤S21：对目标区域的景深特征点集进行子区域划分，以生成目标区域的多个子区域； 步骤S22：基于景深分布图确定每个子区域的最优拍摄距离范围，并结合无人机当前的飞行高度和速度进行动态约束分析，以生成满足最优拍摄距离的动态飞行路径； 步骤S23：对动态飞行路径进行实时优化，以避免路径中可能存在的障碍物，并确保无人机能够平稳过渡到下一个拍摄点； 步骤S24：根据优化后的动态飞行路径生成无人机的飞行控制指令，并实时调整无人机的飞行姿态以确保相机始终朝向目标区域； 步骤S24包括以下步骤： 步骤S241：将动态飞行路径分解为多个路径分段，并为每个路径分段分配对应的飞行姿态参数； 步骤S242：对每个路径分段内的飞行姿态参数进行方向分量分解，以得到无人机在水平、垂直以及偏航方向上的姿态调整分量； 步骤S243：基于无人机在水平、垂直以及偏航方向上的姿态调整分量对无人机进行姿态夹角反解，得到无人机在相邻路径分段之间的姿态调整角度； 步骤S244：基于无人机在相邻路径分段之间的姿态调整角度并结合动态飞行路径生成无人机的飞行控制指令，以确保无人机能够平稳完成路径切换； 步骤S244包括以下步骤： 对动态飞行路径中的每个路径分段进行时间维度上的位移变化分析，以得到无人机在相邻路径分段之间的位移随时间的变化值； 根据无人机在相邻路径分段之间的位移随时间的变化值进行位移时间导数计算，以得到无人机在相邻路径分段之间的位移速度以及加速度； 基于无人机在相邻路径分段之间的姿态调整角度以及位移速度和加速度并结合自适应PID控制算法对无人机进行飞行控制，以生成最终的飞行控制指令； 步骤S3：根据动态飞行路径控制无人机进行自动飞行，并在飞行过程中实时调整相机的焦距和曝光参数，以确保目标区域内各子区域的影像清晰度达到预设阈值； 步骤S4：对采集到的高分辨率影像数据进行多尺度特征提取与融合，以生成目标区域的超高分辨率全景影像，并通过特征匹配算法对全景影像进行几何校正，以消除影像畸变。

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