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龙图腾网获悉浙江中控信息产业股份有限公司申请的专利一种基于群体协同路由算法的集成框架获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120529382B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511015180.5，技术领域涉及：H04W40/02；该发明授权一种基于群体协同路由算法的集成框架是由曹辉;傅智芳;俞林斌;桂将林设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于群体协同路由算法的集成框架在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机通信与群体协同技术领域，尤其涉及一种基于群体协同路由算法的集成框架，集成框架部署于无人机集群中，包括：部署在第一无人机中的第一中间件，用于在第一无人机向第二无人机传输信息时，对所传输的信息进行处理，并采用与所传输的信息对应的方式，将所传输的信息拆分为多个数据包并依次传输至部署在第二无人机的第二中间件；第二中间件，用于根据所接收的数据包的大小和或数据包变化率和或预先接收到的无人机集群中主控无人机针对第一无人机向第二无人机传输的信息的指示信息，采用第一方式或第二方式或第三方式或第四方式，将所接收的数据包发送至控制模块。

本发明授权一种基于群体协同路由算法的集成框架在权利要求书中公布了：1.一种基于群体协同路由算法的集成框架，其特征在于，所述集成框架用于部署于无人机集群中，并用于在所述无人机集群中任意两架无人机之间的信息传输过程中提供路由协同支持，所述集成框架包括： 部署在第一无人机中的第一中间件，用于在第一无人机向第二无人机传输信息时，对所传输的信息进行处理，并采用与所传输的信息对应的方式，将所传输的信息拆分为多个数据包并依次传输至部署在第二无人机的第二中间件； 其中，任意两架无人机包括第一无人机和第二无人机； 第二无人机的第二中间件，用于根据所接收的数据包的大小和或数据包变化率和或预先接收到的无人机集群中主控无人机针对第一无人机向第二无人机传输的信息的指示信息，采用第一方式或第二方式或第三方式或第四方式，将所接收的数据包发送至用于控制第二无人机执行任务的控制模块； 所述第一中间件还包括：网络质量探测模块；网络质量探测模块，用于在第一无人机向第二无人机传输的信息的大小大于预先设定第一阈值时，则检测第一中间件与第二中间件之间的网络往返时间以及丢包率，并根据第一中间件与第二中间件之间的网络往返时间以及丢包率和预设的最大允许时延阈值，获取第一中间件与第二中间件之间的网络评分，并在所述网络评分小于预先设定的评分阈值时，将第一无人机向第二无人机传输的信息进行压缩后，发送至第一中间件中的Broker路由器； 网络质量探测模块，根据第一中间件与第二中间件之间的网络往返时间以及丢包率和预设的最大允许时延阈值，获取第一中间件与第二中间件之间的网络评分，具体包括：网络质量探测模块，根据第一中间件与第二中间件之间的网络往返时间以及丢包率和预设的最大允许时延阈值，采用网络评分公式获取第一中间件与第二中间件之间的网络评分；网络评分公式为： ； 为网络评分；为第一中间件与第二中间件之间的网络往返时间；为预设的最大允许时延阈值；为第一中间件与第二中间件之间的丢包率。

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