杭州艾铂特智能科技有限公司邓成呈获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州艾铂特智能科技有限公司申请的专利一种基于正向运动学模型的机器人位姿获取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120503215B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511005486.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于正向运动学模型的机器人位姿获取方法及系统是由邓成呈;李维凯;张涛;崔海涛;余永武;郑晓娟设计研发完成，并于2025-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于正向运动学模型的机器人位姿获取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于正向运动学模型的机器人位姿获取方法及系统，包括：S1、构建四驱四转机器人的正向运动学模型；S2、设置所述四驱四转机器人车体的初始位姿；S3、获取每个轮子的路程增量和每个轮子与车体的夹角；S4、基于所述正向运动学模型、每个轮子的路程增量和每个轮子与车体的夹角，判断所述四驱四转机器人是否仅作直线运动，根据判断结果，采用不同的计算方式计算车体的位姿增量；S5、基于所述正向运动学模型和所述车体的位姿增量，更新车体当前时刻的位姿信息；S6、循环执行S3‑S5，获取所述四驱四转机器人运动过程中车体的位姿信息。本发明通过编码器信息，可以准确、快速地获取机器人本体的位姿信息。
本发明授权一种基于正向运动学模型的机器人位姿获取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于正向运动学模型的机器人位姿获取方法，其特征在于，所述机器人为四驱四转机器人，具有四个轮子，每个轮子分别安装两个独立的用于驱动轮子转向和滚动的驱动电机，分别对应四个驱动轮编码器和四个转向轮编码器，所述方法包括： S1、构建四驱四转机器人的正向运动学模型； S2、设置所述四驱四转机器人车体的初始位姿； S3、获取所述四个驱动轮编码器和所述四个转向轮编码器当前时刻的脉冲值，将其与上一时刻的脉冲值进行对比，得到每个轮子的路程增量和每个轮子与车体的夹角； S4、基于所述正向运动学模型、每个轮子的路程增量和每个轮子与车体的夹角，判断所述四驱四转机器人是否仅作直线运动，根据判断结果，采用不同的计算方式计算车体的位姿增量； S5、基于所述正向运动学模型和所述车体的位姿增量，更新车体当前时刻的位姿信息； S6、循环执行S3-S5，获取所述四驱四转机器人运动过程中车体的位姿信息。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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