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龙图腾网获悉西安交通大学医学院第一附属医院申请的专利气管镜手术导航中的实时图像配准与路径规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120477940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511000695.8，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权气管镜手术导航中的实时图像配准与路径规划系统是由李丹;石璞玉设计研发完成，并于2025-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本气管镜手术导航中的实时图像配准与路径规划系统在说明书摘要公布了：本发明公开了气管镜手术导航中的实时图像配准与路径规划系统，涉及图像配准技术领域，用于解决在胸腹部微创介入手术中，患者呼吸引起的器官运动和形变会对导航系统的配准精度造成显著影响，术前影像与术中患者解剖结构的空间配准，常因呼吸相位的变化失配而出现误差的问题；融合多姿态数据，通过双指标综合评估呼吸干扰程度,利用呼吸周期驱动形变预测解决传统静态形变场无法匹配动态呼吸的问题，还通过潮气量观测值校正位移误差，并利用配准残差反向优化B样条控制点权重，使形变场能自适应不同患者的呼吸幅度与频率差异，并以滤波器输出的配准误差为教师信号进行在线蒸馏学习，精准捕捉传统全局模型难以描述的局部残差形变及慢性变化。

本发明授权气管镜手术导航中的实时图像配准与路径规划系统在权利要求书中公布了：1.气管镜手术导航中的实时图像配准与路径规划系统，其特征在于，包括：影响度评估模块、基准形变生成模块、残差形变学习模块以及融合与闭环修正模块，各模块之间信号连接； 影响度评估模块，获取潮气量和呼吸周期，监控手术器械的重投影定位偏差，综合潮气量波动和手术器械的重投影定位偏差使用Pearson相关系数算法计算呼吸-配准耦合系数指标，统计手术器械的重投影定位偏差超过预设安全阈值的触发事件结合呼吸周期得到重投影偏差触发频次指标，任一指标突破对应预设阈值时，即判定呼吸干扰配准，导航从常规模式切换至自适应模式； 基准形变生成模块，获取呼吸相位角和相位变化率，并结合潮气量与多组B样条控制点封装进扩展卡尔曼滤波状态向量，呼吸周期推进呼吸相位预测，潮气量观测值校正呼吸位移误差，配准重投影定位偏差反向优化B样条控制点权重连续输出随呼吸起伏变化的基准形变场； 残差形变学习模块，截取呼吸波形与电磁姿态序列，以滤波器产生的配准误差为教师信号在线蒸馏，经多层时序变换网络预测局部残差形变场； 融合与闭环修正模块，将基准形变场与局部残差形变场相加生成总形变场；若总形变场连续两帧形变差异超过预设形变阈值，仅对超过预设形变阈值区域触发动态窗口平滑路径，同时持续监控手术器械的重投影定位偏差，重投影偏差触发频次指标连续若干帧突破预设阈值时，先将自适应模式降级为纯电磁定位模式，通过额外影像校正更新后，恢复至自适应模式。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安交通大学医学院第一附属医院，其通讯地址为：710061 陕西省西安市雁塔西路277号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。