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龙图腾网获悉四川职业技术学院申请的专利基于太赫兹检测的六轴机器人手臂装置和控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120503177B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510998305.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于太赫兹检测的六轴机器人手臂装置和控制方法是由蒋雪;徐凤;成诚;唐东;袁世彬;易文杰;牟虹设计研发完成，并于2025-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于太赫兹检测的六轴机器人手臂装置和控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于太赫兹检测的六轴机器人手臂装置和控制方法，涉及机器手技术领域。包括获取轴体关节和目标操作物之间的动作轨迹规划数据；基于动作轨迹规划数据，生成动作控制指令集；建立动作控制指令集与目标操作物之间的关联映射关系；基于关联映射关系的触发，将六轴机器人臂装置各轴体关节的算力分配策略与实时运动参数进行动态适配。本发明通过构建统一的三维空间坐标系，融合六轴机器人装置的位置关系与环境信息，识别潜在运动冲突区域，并引入基于冲突密度与空间接近度的干涉概率计算概念，量化评估各区域段的运动干涉风险，使得在运行时能够自动对存在高干涉概率的轨迹段进行排序与规避。

本发明授权基于太赫兹检测的六轴机器人手臂装置和控制方法在权利要求书中公布了：1.基于太赫兹检测的六轴机器人手臂装置控制方法，其特征在于，包括： 获取轴体关节和目标操作物之间的动作轨迹规划数据； 基于动作轨迹规划数据，生成动作控制指令集； 建立动作控制指令集与目标操作物之间的关联映射关系； 基于关联映射关系的触发，将六轴机器人臂装置各轴体关节的算力分配策略与实时运动参数进行动态适配； 动作控制指令集依据算力分配策略调整触发参数，进而增强运动轴的响应速度； 所述动态适配的方法包括： 通过以太网实时通信协议整合六轴伺服驱动器的运算单元，并建立多轴协同运算资源池； 基于动作控制指令集的轨迹特征参数分配初始处理算力； 融合六轴机器人臂装置内相对应轴体关节的历史负载数据，并依据历史负载数据和实时负载数据的比例，构建矫正系数； 关联矫正系数和初始处理算力，完成对从动轴的算力分配； 矫正系数通过量化轴体关节运动过程中的负载变化趋势实现动态调控； 当矫正系数大于单位量值时，表明当前负载水平超越历史均值，则按矫正系数与单位量值的绝对差值对初始处理算力实施算力资源的增量配置； 当矫正系数小于单位量值时，则根据单位量值与矫正系数的绝对差值对初始处理算力实施算力资源的动态缩减策略。

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