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龙图腾网获悉中铁西南科学研究院有限公司;中铁科学研究院集团有限公司申请的专利基于雷达探测的隧道爬壁装置及基于该装置的隧道衬砌质量检测系统、方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120520660B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510998416.5，技术领域涉及：E21F17/18；该发明授权基于雷达探测的隧道爬壁装置及基于该装置的隧道衬砌质量检测系统、方法是由周斌;杨昱衡;江剑;陈远松;杨龙强;张雨青;郭明;温晓凯;林元铖;奉建军;周峰;高军;高红兵设计研发完成，并于2025-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于雷达探测的隧道爬壁装置及基于该装置的隧道衬砌质量检测系统、方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于雷达探测的隧道爬壁装置及基于该装置的隧道衬砌质量检测系统、方法，其中，所述隧道爬壁装置包括：爬壁机器人用于根据规划路径执行爬行任务；雷达探测系统用于通过地质雷达对爬壁机器人行驶过的衬砌区域进行探测；检测分析系统用于对雷达探测反馈信号进行分析，判断隧道衬砌内部是否缺陷；激光扫描系统用于扫描爬壁机器人前方的衬砌曲面，获得衬砌表面数据；智能吸附系统用于根据衬砌表面数据，对爬壁机器人的吸盘吸附参数进行调整。本发明以小巧的爬壁机器人为载体，作业时紧贴隧道壁面运行，无需占用隧道内部的行车空间，在整个检测过程中，隧道内车辆都可照常通行，彻底改变了传统检测需交通管制甚至封路的现状。

本发明授权基于雷达探测的隧道爬壁装置及基于该装置的隧道衬砌质量检测系统、方法在权利要求书中公布了：1.一种基于雷达探测的隧道爬壁装置，其特征在于，包括：爬壁机器人、雷达探测系统、检测分析系统、激光扫描系统以及智能吸附系统； 其中，爬壁机器人，用于根据规划路径执行爬行任务； 雷达探测系统，用于通过安装在爬壁机器人底部的地质雷达向爬壁机器人行驶过的衬砌区域发送雷达探测信号，并接受雷达探测反馈信号； 检测分析系统，用于对雷达探测反馈信号进行分析，判断隧道衬砌内部是否缺陷，若存在，则根据分析结果，确定缺陷位置和大小； 激光扫描系统安装在爬壁机器人前方，用于扫描爬壁机器人前方的壁面，获得实际衬砌表面数据； 智能吸附系统，用于根据实际衬砌表面数据，对爬壁机器人的吸盘吸附参数进行调整； 其中，智能吸附系统，包括： 智能调整单元，用于基于实际衬砌数据，确定爬壁机器人待经过的下一位置点的实际表面粗糙度数据； 将所述实际表面粗糙度数据与原表面粗糙度数据进行对比，获得粗糙度差异； 当所述粗糙度差异大于预设阈值时，判定爬壁机器人待经过的下一位置点的吸附控制策略需要调整，并将实际表面粗糙度数据发送至吸附策略生成单元进行实际吸附吸盘及其对应的吸附力调整； 当所述粗糙度差异小于等于预设阈值时，判定爬壁机器人待经过的下一位置点的吸附控制策略不需要调整。

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