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龙图腾网获悉四川省东宇信息技术有限责任公司申请的专利一种用于机器人的避障控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120523198B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510998763.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于机器人的避障控制方法及系统是由李成设计研发完成，并于2025-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机器人的避障控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于机器人的避障控制方法及系统，涉及行驶控制领域，该系统包括：障碍感知模块，包括多个障碍感知组件；地面感知模块，包括红外感知组件和振动感知组件；障碍分析模块，用于确定整体路面通过平稳度和障碍物位置，判断是否进行避障；避障控制模块，用于在判定进行避障后，根据障碍物位置，判断是否进行避障方向选择，若是，根据振动感知组件采集的数据，确定避障方向，若否，则基于障碍物的位置，确定避障方向，并根据当前车况、振动感知组件采集的数据和障碍物的位置，确定避障行进参数，根据避障行进参数控制机器人进行避障，具有在非结构环境下实现自主避障控制的优点。

本发明授权一种用于机器人的避障控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人的避障控制系统，其特征在于，包括： 障碍感知模块，包括设置在机器人的多个位置的多个障碍感知组件； 地面感知模块，包括红外感知组件和振动感知组件； 障碍分析模块，用于根据红外感知组件采集的数据，确定整体路面通过平稳度，并根据多个障碍感知组件采集的数据，确定障碍物位置，根据障碍物位置和整体路面通过平稳度，判断是否进行避障； 避障控制模块，用于在判定进行避障后，根据障碍物位置，判断是否进行避障方向选择，若是，根据振动感知组件采集的数据，确定避障方向，并根据当前车况、振动感知组件采集的数据和障碍物的位置，确定避障行进参数，根据避障行进参数控制机器人进行避障，若否，则基于障碍物的位置，确定避障方向，并根据当前车况、振动感知组件采集的数据和障碍物的位置，确定避障行进参数，根据避障行进参数控制机器人进行避障； 其中，根据障碍物位置和整体路面通过平稳度，判断是否进行避障，包括： 根据整体路面通过平稳度，调整避障距离最小阈值； 根据障碍物位置，计算行进距离； 根据行进距离和避障距离最小阈值，判断是否进行避障； 根据障碍物位置，判断是否进行避障方向选择，包括： 根据障碍物位置，确定障碍物与机器人的行进夹角； 根据机器人的行进速度，确定行进夹角阈值； 当障碍物与机器人的行进夹角小于行进夹角阈值，则判定进行避障方向选择。

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