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龙图腾网获悉同济大学浙江学院申请的专利基于人体上肢逆运动学的运动状态确定方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120477755B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510983677.X，技术领域涉及：A61B5/11；该发明授权基于人体上肢逆运动学的运动状态确定方法、系统、设备及介质是由徐东;李益斌;徐晗;张珝设计研发完成，并于2025-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于人体上肢逆运动学的运动状态确定方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于人体上肢逆运动学的运动状态确定方法、系统、设备及介质，涉及机器人运动学控制领域，该方法包括获取人体上肢的上肢工作空间；根据上肢工作空间，基于蒙特卡罗采样方法进行离散采样，确定初始离散点集合；对初始离散点集合中的敏感区域、边界区域和奇异区域进行采样密度调整，得到最终离散点集合；确定每一离散点对应的关节角度集合，构建关节角度数据库；基于kd‑tree方法检索关节角度数据库，确定初始关节角度；并基于梯度下降法进行局部优化，确定每一末端位置对应的关节角度；进而确定人体上肢的运动状态；本申请能够快速准确的确定人体上肢每一末端位姿对应的关节角度，进而确定当前人体上肢的运动状态。

本发明授权基于人体上肢逆运动学的运动状态确定方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于人体上肢逆运动学的运动状态确定方法，其特征在于，所述基于人体上肢逆运动学的运动状态确定方法包括： 获取人体上肢的上肢工作空间； 根据所述上肢工作空间，基于蒙特卡罗采样方法进行离散采样，确定初始离散点集合； 对所述初始离散点集合中的敏感区域、边界区域和奇异区域进行采样密度调整，得到最终离散点集合； 确定所述最终离散点集合中的每一离散点对应的关节角度集合；并根据所述最终离散点集合和对应的关节角度集合，构建关节角度数据库； 根据上肢康复训练轨迹，基于kd-tree方法对所述关节角度数据库进行检索，确定初始关节角度；所述上肢康复训练轨迹包括不同时刻的末端位姿；所述末端位姿包括：末端位置与姿态信息； 基于梯度下降法对所述初始关节角度进行局部优化，确定每一末端位置对应的关节角度； 根据每一末端位置和对应的关节角度，确定人体上肢的运动状态； 所述敏感区域的确定过程包括： 利用公式和公式确定所述敏感区域； 其中，为初始离散点集合中的离散点对应的关节角度，为关节角度对末端位姿的雅可比矩阵，为雅可比矩阵的条件数，为预设敏感性阈值，为雅可比矩阵的最大奇异值，为雅可比矩阵的最小奇异值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学浙江学院，其通讯地址为：314000 浙江省嘉兴市南湖区长水街道商务大道168号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。