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龙图腾网获悉佛山大学申请的专利一种基于人手部空间姿态意图感知的机器人协同装配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120480929B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510983422.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于人手部空间姿态意图感知的机器人协同装配方法是由王恺;黄枢扬;谢凌波;卢清华;陈为林;朱文博;张云志设计研发完成，并于2025-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人手部空间姿态意图感知的机器人协同装配方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种基于人手部空间姿态意图感知的机器人协同装配方法，包括：构建针对工具握持手势的定制化手势识别模型；实时识别目标图像中的人手，并实时提取手部关键点的三维坐标信息；基于手部关键点的三维坐标信息，通过姿态算法计算手部的空间旋转角度；将旋转角度数据映射到仿人手腕关节机器人控制所需的运动参数范围；将运动参数与手势信息整合，生成控制指令，并基于控制指令控制机器人动作。本发明通过实时计算手部的空间旋转角度，基于该空间旋转角度，仿人手部腕关节机器人能够识别角度信息，并动态响应配合操作者的手部位姿，可实现持续的人手跟随功能，达成人机协同装配。

本发明授权一种基于人手部空间姿态意图感知的机器人协同装配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人手部空间姿态意图感知的机器人协同装配方法，其特征在于，所述机器人协同装配方法包括： 构建针对工具握持手势的定制化手势识别模型，以识别特定的装配手势； 获取目标图像，实时识别目标图像中的人手，并实时提取手部关键点的三维坐标信息； 基于手部关键点的三维坐标信息，通过姿态算法计算手部的空间旋转角度，并将旋转空间角度分解为绕X轴、Y轴和Z轴的旋转分量； 将旋转角度数据映射到仿人手腕关节机器人控制所需的运动参数范围； 将运动参数与手势信息整合，生成控制指令，并基于控制指令控制机器人动作，实现人手与仿人手腕关节机器人的实时协同装配； 计算手部的空间旋转角度的具体方法包括： 提取手部关键节点中的手腕关键点、食指指端关键点以及小指指端关键点； 计算食指指端关键点到手腕关键点的向量和小指指端关键点到手腕关键点的向量； 通过向量和向量计算手部的空间旋转轴叉积并单位化； 通过向量和向量计算手部的空间旋转角度； 构建针对工具握持手势的定制化手势识别模型的具体方法包括： 针对螺丝刀、锤子、扳手三类工具，分别定义相应的典型抓握手势； 构建工具-手势映射关系，根据工具-手势映射关系实时解析操作者动作意图； 计算食指指端关键点到手腕关键点的向量和小指指端关键点到手腕关键点的向量的具体方法包括： 分别获取手腕关键点的置信度、食指指端关键点的置信度以及小指指端关键点的置信度； 根据公式获取向量，根据公式获取向量。

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