北京理工大学秦也辰获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于点云输入的路面预瞄方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120489151B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510984852.7，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种基于点云输入的路面预瞄方法、系统、设备及介质是由秦也辰;史少阳;韩逸飞;聂晓茜;王振峰;张钰设计研发完成，并于2025-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于点云输入的路面预瞄方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于点云输入的路面预瞄方法、系统、设备及介质，涉及智能车辆驾驶控制技术领域，该方法包括：获取目标区域在传感器坐标系下的实时点云数据；对传感器坐标系下的实时点云数据进行分割，得到地面区域点云和非地面区域点云；基于地面区域点云和非地面区域点云对地图栅格信息进行更新，得到局部栅格地图；基于里程计信息，将局部栅格地图与上一时刻的全局栅格地图进行融合，生成当前时刻的全局栅格地图；根据智能车辆的自车轨迹和几何参数，预测智能车辆的车轮行驶轨迹；将车轮行驶轨迹映射到当前时刻的全局栅格地图中，计算车轮轨迹的高程信息，本申请提高了环境中不同尺度地形的特征重构精度和效率。
本发明授权一种基于点云输入的路面预瞄方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于点云输入的路面预瞄方法，其特征在于，所述基于点云输入的路面预瞄方法包括： 获取目标区域在传感器坐标系下的实时点云数据； 对传感器坐标系下的实时点云数据进行分割，得到地面区域点云和非地面区域点云； 基于地面区域点云和非地面区域点云，分别对目标感兴趣区域的局部地图模型的栅格信息进行更新，得到局部栅格地图；所述栅格信息包括栅格的高程信息、置信度和栅格类型；所述栅格类型包括地面区域和非地面区域； 基于里程计信息，将所述局部栅格地图与上一时刻的全局栅格地图进行融合，生成当前时刻的全局栅格地图； 根据智能车辆的自车轨迹和几何参数，预测智能车辆的车轮行驶轨迹； 将车轮行驶轨迹映射到当前时刻的全局栅格地图中，计算车轮轨迹的高程信息。
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