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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种车辆上下凸起障碍的方法、装置、车辆、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120503795B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510978310.9，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种车辆上下凸起障碍的方法、装置、车辆、介质及产品是由张未;罗绍勇;詹东东;李祖庆设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆上下凸起障碍的方法、装置、车辆、介质及产品在说明书摘要公布了：本发明涉及驾驶辅助技术领域，公开了一种车辆上下凸起障碍的方法、装置、车辆、介质及产品，方法包括：车辆上电，进入辅助上下凸起障碍的功能关闭状态；在功能关闭状态进行待机条件检查；当待机条件检查通过时，进入功能待机状态；在功能待机状态进行激活条件检查；当激活条件检查通过时，进入功能激活状态；在功能激活状态，对驱动和制动的电机扭矩进行控制；对车辆是否完成上下凸起障碍进行检测，并在检测到完成上下凸起障碍时返回至功能关闭状态。本发明通过四个状态的迁移控制，在车辆侧、环境侧都进了充分的安全性分析，以控制车辆能够准确、平稳、安全的自动化通过凸起障碍，进一步提高了辅助车辆上下凸起障碍的可靠性。

本发明授权一种车辆上下凸起障碍的方法、装置、车辆、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种车辆上下凸起障碍的方法，其特征在于，所述方法包括： 车辆上电，进入辅助上下凸起障碍的功能关闭状态； 在所述功能关闭状态进行待机条件检查，所述待机条件包括车辆软硬件的正常状态条件和用户需求条件，所述用户需求条件表示用户发出的需要进行辅助上下凸起障碍的需求； 当所述待机条件检查通过时，进入功能待机状态； 在所述功能待机状态进行激活条件检查，所述激活条件包括凸起障碍附近的外部环境可通过条件； 当所述激活条件检查通过时，进入功能激活状态； 在所述功能激活状态，对驱动和制动的电机扭矩进行控制，以使车辆自动执行上下凸起障碍；所述在所述功能激活状态，对驱动和制动的电机扭矩进行控制，包括：获取用于上下凸起障碍的目标车速；计算当前时刻的实际车速和所述目标车速的车速误差；通过比例积分微分控制模块根据所述车速误差计算电机总扭矩，所述比例积分微分控制模块中的积分项通过反向积分饱和补偿参数修正；通过所述车速误差和车辆加速度计算扭矩分配系数，其中所述扭矩分配系数和所述车速误差呈正比，所述扭矩分配系数和所述车辆加速度呈反比，所述扭矩分配系数越大，表示对驱动扭矩分配的越多；利用所述扭矩分配系数对所述电机总扭矩进行划分，得到驱动扭矩和制动扭矩；对所述驱动扭矩进行限幅处理；根据所述制动扭矩和处理后的驱动扭矩对电机进行控制; 对车辆是否完成上下凸起障碍进行检测，并在检测到完成上下凸起障碍时返回至所述功能关闭状态。

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