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龙图腾网获悉泉州装备制造研究所;宁德师范学院;泉州市桑川电气设备有限公司申请的专利一种考虑齿槽转矩扰动的永磁同步电机滑模速度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120474415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510969057.0，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权一种考虑齿槽转矩扰动的永磁同步电机滑模速度控制方法是由何龙;汪凤翔;赖联锋;张畅;陈志成;毛征玮;艾玉清;刘洋;曲美霖;陈鑫设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑齿槽转矩扰动的永磁同步电机滑模速度控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种考虑齿槽转矩扰动的永磁同步电机滑模速度控制方法，属于永磁同步电机控制领域，包括设计具有预定收敛时间稳定性的滑模趋近律，基于该滑模趋近律以及永磁同步电机机械运动模型设计负载转矩观测器并获取包含齿槽转矩的扰动信号；分别将扰动信号与正交参考信号的I路与Q路相乘后进行低通滤波得到两低频项，基于该两低频项获取齿槽转矩的瞬时频率偏移量，进而实现频率跟踪；设计谐振传递函数，基于该谐振传递函数设计扰动观测器进行系统扰动的估计，并基于系统扰动估计值进行滑模速度控制，得到q轴电流以控制永磁同步电机输出转矩。本发明能够有效抑制齿槽转矩对永磁同步电机运行的影响，提高永磁同步电机的运行平稳性和控制精度。

本发明授权一种考虑齿槽转矩扰动的永磁同步电机滑模速度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑齿槽转矩扰动的永磁同步电机滑模速度控制方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤S1、设计具有预定收敛时间稳定性的滑模趋近律，基于该滑模趋近律以及永磁同步电机机械运动模型设计负载转矩观测器以估计负载转矩，并根据估计的负载转矩以及永磁同步电机机械方程得到包含齿槽转矩的扰动信号，其中，永磁同步电机机械方程与设计的永磁同步电机扰动模型有关，该永磁同步电机扰动模型包括与负载转矩和机械角速度有关的低频扰动和与齿槽转矩有关的周期扰动； 步骤S2、分别将扰动信号与正交参考信号的I路与Q路相乘后进行低通滤波得到两低频项，基于该两低频项获取齿槽转矩的瞬时频率偏移量，进而实现频率跟踪以估计齿槽转矩的实际扰动频率，其中，频率跟踪中涉及的增益基于瞬时频率偏移量更新； 步骤S3、设计谐振传递函数，基于该谐振传递函数设计的扰动观测器进行系统扰动的估计，并基于系统扰动估计值进行滑模速度控制，得到q轴电流以控制永磁同步电机输出转矩，其中，谐振传递函数具有分数阶微积分算子； 所述步骤S1中，永磁电机机械运动模型表示为，则负载转矩观测器表示为，其中，表示机械角速度，表示的微分，表示机械角速度的估计值，T e 表示电磁转矩，J表示转动惯量，B表示粘滞摩擦系数，T L 表示负载转矩，表示对负载转矩T L 求导，表示估计的负载转矩，表示对求导，n t 表示负载转矩的微分量，表示机械角速度估计方程的增益，表示负载转矩估计方程的增益，为设计的滑模趋近律，表示预定趋近时间，表示负载转矩观测器可调参数，表示负载转矩观测器的滑模面，sgn.表示符号函数； 所述步骤S3中，所述谐振传递函数表示为，其中，为分数阶微积分算子，和为自适应参数，满足，s表示复频率； 所述步骤S3中，所述q轴电流表示为，其中，表示滑模面，则，表示给定的机械角速度，p表示永磁同步电机的极对数，表示永磁体磁链，表示对求导，表示永磁同步电机扰动模型的估计，为系统状态收敛时间上界，μ表示可调参数，0＜μ＜1。

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