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龙图腾网获悉天津市口腔医院申请的专利一种口腔正畸矫治器智能眼控粘接系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120477969B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510948280.7，技术领域涉及：A61C7/00；该发明授权一种口腔正畸矫治器智能眼控粘接系统及方法是由林晨;张淋坤;史学明;杨佳颖设计研发完成，并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种口腔正畸矫治器智能眼控粘接系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种口腔正畸矫治器智能眼控粘接系统及方法，涉及口腔智能化医疗设备技术领域。包括瞳孔眼控图像定位模块，通过医师瞳孔轨迹追踪融合医师头部动态补偿，结合患者三维口腔模型映射生成托槽初始坐标，整合口扫仪和锥形束CT数据构建三维可视化界面，经激光定位投影装置投射至实体牙面。动态追踪模块基于惯性传感数据，通过刚性补偿和弹性补偿实时修正托槽位姿。路径规划与控制模块采用改进型RRT*‑Connect算法，融合弹性地图及阻抗‑导纳混合控制策略优化运动路径。机械臂执行模块采用模块化六轴架构，集成三重复合驱动系统与双腔体末端执行器，在口腔受限空间完成亚毫米级粘接操作。本发明提高托槽定位精度和粘接效率。

本发明授权一种口腔正畸矫治器智能眼控粘接系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种口腔正畸矫治器智能眼控粘接系统，包括机械臂，其特征在于，包括： 瞳孔眼控图像定位模块，用于实时捕获医师瞳孔运动轨迹并解析医师注视点二维坐标，通过实时监测医师头部动态变化，动态修正所述医师注视点二维坐标，生成医师注视点补偿坐标，将所述医师注视点补偿坐标与患者的三维口腔模型实时映射，生成托槽目标粘接点的初始三维坐标，同时整合口内扫描仪获取的数字化牙列模型和锥形束CT数据构建三维可视化界面，并通过激光定位投影装置将所述托槽目标粘接点的初始三维坐标实时投射至实体牙面； 动态追踪模块，用于通过惯性传感器实时采集患者颌面部运动数据，当检测到患者颌面部动态变化时，基于托槽目标粘接点的初始三维坐标，通过刚性补偿和弹性补偿的叠加补偿，生成托槽目标粘接点的修正位姿，并同步更新至三维可视化界面和激光定位投影装置；所述刚性补偿通过齐次坐标变换矩阵计算因颌面部整体运动产生的位移量，并根据所述位移量修正托槽目标粘接点的初始三维坐标，得到托槽目标粘接点的修正三维坐标；所述弹性补偿基于牙齿生物力学特性，利用有限元分析计算口腔软组织牵拉导致的牙列形变，并将所述牙列形变转换为应用于所述修正三维坐标上托槽目标粘接点的六自由度位姿修正量，所述六自由度位姿修正量包括位置偏移量和方向旋转； 路径规划与控制模块，用于基于所述托槽目标粘接点的修正位姿，采用改进型RRT*-Connect算法生成机械臂与口腔软组织间的初始无碰撞路径，融合弹性地图动态避障及阻抗-导纳混合控制策略，实时优化所述初始无碰撞路径，生成优化的运动路径，并将优化的运动路径显示于三维可视化界面； 机械臂执行模块，用于基于三维可视化界面显示的优化的运动路径和托槽目标粘接点的修正位姿，通过模块化六轴协作架构，集成三重复合驱动系统与双腔体末端执行器，在口腔受限空间内实现亚毫米级精度的托槽粘接操作。

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