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龙图腾网获悉杭州市北京航空航天大学国际创新研究院(北京航空航天大学国际创新学院)申请的专利无人机网络系统极限冲量的测定方法、系统、存储介质和程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120406521B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510921173.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机网络系统极限冲量的测定方法、系统、存储介质和程序是由李颖异;张清源;曹雪志;康锐;杨超设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机网络系统极限冲量的测定方法、系统、存储介质和程序在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机集群弹性控制技术领域，尤其涉及一种无人机网络系统相点轨迹模型极限冲量的测定方法、系统、存储介质和程序。本发明方法包括干扰强度抽取、双阶段步长递增测定及线性特性判断三个核心步骤，能够在保留系统非线性与耦合特性的前提下，快速确定系统在不同干扰强度下的最大可容忍作用时间，最终输出线性或非线性的极限冲量值。该方法具备高效性、适应性强及结果可移植等优点，适用于编队控制参数设计与系统安全边界验证。

本发明授权无人机网络系统极限冲量的测定方法、系统、存储介质和程序在权利要求书中公布了：1.一种无人机网络系统极限冲量的测定方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： 1获取干扰强度的取值范围标识flg1与干扰强度的连续特性标识flg2，并设定测定次数c； 2根据flg1与flg2的逻辑组合，使用干扰强度抽取模块确定一组干扰强度数据，所述干扰强度按照其对系统扰动的绝对值从大到小排序； 3遵循强度递减原则与步长递增原则，使用测定模块对每一个干扰强度进行仿真实验，迭代地测定使系统在相矢空间状态维度保持稳定的最大作用步长； 4将所有干扰强度数据与对应的最大作用步长数据输入线性特性判断模块，判断其倒数绝对值是否具有线性关系； 5若线性关系成立，则以各干扰强度与最大步长乘积的平均值作为极限冲量输出；若不成立，则输出最小的干扰强度与最大步长乘积作为极限冲量值； 所述步骤2）干扰强度抽取模块先将flg1与flg2进行“或”逻辑运算，得到标记变量flg，并依据flg的取值执行以下动作： 当flg=1时，表示干扰强度取值为连续无限区间，模块在该区间内随机抽取数值作为强度值注入网络系统模型中，仿真作用1个步长后撤销，若系统在对应维度的状态可恢复至稳定域，则保留该数值，重复上述过程直至获得c个有效强度值，并将所保留数值按绝对值从大到小排序形成干扰强度序列； 当flg=0时，表示干扰强度取值为有限离散点，模块处理包括以下两种情况： ①若离散取值总数cx≤c，则遍历所有离散取值并分别注入系统仿真模型中，仿真作用1个步长后撤销，保留系统状态可恢复的强度值共计cy个，并按绝对值从大到小排序形成干扰强度序列； ②若cx＞c，则在全部离散点中随机抽取干扰强度值并逐一注入系统仿真模型，仿真作用1个步长后撤销，若系统状态可恢复则保留该值，重复直到获取c个有效值或所有cx值已遍历完毕，并按绝对值从大到小排序形成干扰强度序列。

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