中国科学院宁波材料技术与工程研究所熊次远获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利一种四自由度并联机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395784B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510902695.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种四自由度并联机器人是由熊次远;杨桂林;陈思鲁;张驰设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种四自由度并联机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四自由度并联机器人，包括固定机架、第一支链、第二支链和双动平台组件，第一支链、第二支链分别与固定机架和双动平台组件相连组成空间闭环结构，通过第一支链和第二支链中各模组的线性驱动运动，可实现双动平台组件的三自由度平动和绕竖直轴转动的共四个自由度的运动。本发明能够扩大并联机器人的平动和转动工作空间、提高定位精度，并使末端动平台实现自适应装配并消除连杆内应力。
本发明授权一种四自由度并联机器人在权利要求书中公布了：1.一种四自由度并联机器人，其特征在于：所述并联机器人包括固定机架、第一支链、第二支链和双动平台组件，所述第一支链和第二支链均固定于所述固定机架上，且两者分别位于双动平台组件在第一方向的两侧，且两者均包括第一模组、第二模组、第三模组和平行四边形机构；所述第一模组固定于所述固定机架上且沿所述第一方向延伸设置，所述第二模组与所述第一模组相滑动连接且沿与所述第一方向相垂直的第二方向延伸设置，所述第三模组与所述第二模组相滑动连接且沿与所述第一方向和第二方向均相垂直的第三方向延伸设置，所述第一支链的平行四边形机构一端与其第三模组相滑动连接，另一端与所述双动平台组件相连，所述第二支链的平行四边形机构一端与其第三模组相滑动连接，另一端与所述双动平台组件相连；工作时，当第一支链和第二支链的平行四边形机构分别沿各自的第三模组同步同向运动时，所述双动平台组件沿第三方向平动，同步反向运动时，所述双动平台组件则沿第一方向平动；当第一支链和第二支链的第三模组分别沿各自的第二模组同步同向运动时，所述双动平台组件沿第二方向平动，同步反向运动时，所述双动平台组件则绕第三方向转动。
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