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龙图腾网获悉北京睿华辰医疗科技有限公司申请的专利实时影像引导系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120346461B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510832936.9，技术领域涉及：A61N5/10；该发明授权实时影像引导系统是由史岩;韦文生设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本实时影像引导系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种实时影像引导系统，涉及图像引导技术领域。本发明的实时影像引导系统，包括影像机器人，其包括第一影像机器人和第二影像机器人，所述第一影像机器人能够动态调整其姿态和位置，使得其发射的成像光束能够被所述第二影像机器人接收；所述第二影像机器人能够动态调整其姿态和位置，使得其发射的成像光束能够被所述第一影像机器人接收，所述第一影像机器人发射的成像光束和所述第二影像机器人发射的成像光束在指定位置处交叉以获得三维实时影像。本发明的实时影像引导系统能够避免需要对患者进行多次摆位而引入新的误差的问题；并且由于第一影像机器人和第二影像机器人能够动态调整其姿态和位置，因此能够提高治疗效率和患者依从性。

本发明授权实时影像引导系统在权利要求书中公布了：1.一种实时影像引导系统，其特征在于，包括： 影像机器人，其包括第一影像机器人和第二影像机器人，所述第一影像机器人能够动态调整其姿态和位置，使得其发射的成像光束能够被所述第二影像机器人接收；所述第二影像机器人能够动态调整其姿态和位置，使得其发射的成像光束能够被所述第一影像机器人接收，所述第一影像机器人发射的成像光束和所述第二影像机器人发射的成像光束在指定位置处交叉以获得三维实时影像；以及 治疗机器人，其用于产生治疗束，所述治疗机器人根据所述影像机器人获得的三维实时影像和三维计划影像之间的三维配准程度调整其姿态和位移，使其产生的治疗束对准指定位置； 所述第一影像机器人包括第一影像机械臂、与所述第一影像机械臂相连的第一影像支架以及分别与所述第一影像支架转动相连的第一X光发生器和第一X光接收器； 所述第二影像机器人包括第二影像机械臂、与所述第二影像机械臂相连的第二影像支架以及分别与所述第二影像支架转动相连的第二X光发生器和第二X光接收器； 其中，所述第一影像机械臂和所述第二影像机械臂能够同步调整其外展或内收的距离，所述第一X光发生器或所述第一X光接收器能够调节其相对于所述第一影像支架转过的角度，所述第二X光发生器或所述第二X光接收器能够调节其相对于所述第二影像支架转过的角度；所述第一影像机器人和或所述第二影像机器人能够动态调整其姿态和位置，使得所述第一X光发生器发射的成像光束和所述第二X光发生器发射的成像光束在指定位置处交叉，并且交叉区能够覆盖指定位置，其中，所述第一成像光束和所述第二成像光束的交叉区能够覆盖指定位置通过对交叉区的关键特征点数量进行判断或者通过交叉区的面积与指定位置的面积进行判断。

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