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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种三维重建方法、装置、车辆、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120339524B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510804733.9，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种三维重建方法、装置、车辆、存储介质及程序产品是由周爱民设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维重建方法、装置、车辆、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种三维重建方法、装置、车辆、存储介质和程序产品，该方法包括：获取目标车辆的双目相机采集到的第一当前图像帧和单目相机采集到的第二当前图像帧；基于第一当前图像帧对应的第一深度图，确定第二当前图像帧对应的第二深度图；基于第一深度图和第二深度图，确第一环境点云数据。由于第一当前图像帧和第二当前图像帧均为实时采集的目标车辆周围完整的环境图像，因此基于第一深度图和第二深度图，可以提升确定的第一环境点云数据的实时性和丰富程度；且基于第一当前图像帧的双目视差便可以确定第一深度图，因此基于第一深度图，可以提高确定的第二深度图的准确度，使重构出的行车环境与真实行车环境准确对应，提高环境重构的准确性。

本发明授权一种三维重建方法、装置、车辆、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种三维重建方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆的双目相机采集到的第一当前图像帧和单目相机采集到的第二当前图像帧；所述第一当前图像帧和所述第二当前图像帧存在重叠区域； 基于所述第一当前图像帧对应的第一深度图，确定所述第二当前图像帧对应的第二深度图； 基于所述第一深度图和所述第二深度图，确定所述目标车辆的第一环境点云数据，以基于所述第一环境点云数据获得所述目标车辆周围环境的三维重建结果； 其中，所述第一当前图像帧中包括两个第一当前图像；所述基于所述第一当前图像帧对应的第一深度图，确定所述第二当前图像帧对应的第二深度图，包括： 基于两个所述第一当前图像中对应像素点的视差信息，确定所述第一深度图； 基于所述第一深度图，对用于估算图像深度信息的神经网络模型的参数进行修正，获得目标神经网络模型； 利用所述目标神经网络模型对所述第二当前图像帧进行深度估计，获得第二深度图； 所述基于所述第一深度图，对所述用于估算图像深度信息的神经网络模型的参数进行修正，获得目标神经网络模型，包括： 若所述第一当前图像帧和所述第二当前图像帧中存在图像内容相同的第一区域，利用所述神经网络模型对所述第二当前图像帧中所述第一区域对应子图像的深度信息进行估算，得到所述子图像对应的深度图； 基于所述子图像的深度图与参考子深度图，对所述神经网络模型的参数进行至少一次修正，直至满足收敛条件，得到所述目标神经网络模型；所述参考子深度为从所述第一深度图中截取的与所述第一当前图像帧中所述第一区域对应的深度图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。