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龙图腾网获悉集美大学申请的专利通讯受限条件下基于无源定位的USV编队队形保持方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120276450B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510756884.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权通讯受限条件下基于无源定位的USV编队队形保持方法是由廖卫强;于豪;王鑫;彭皓;田阳超设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本通讯受限条件下基于无源定位的USV编队队形保持方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种通讯受限条件下基于无源定位的USV编队队形保持方法，属于无人水面艇编队领域。所述方法，包括：基于三点三角测量法建立无源条件下的圆形USV编队定位模型，并采用改进的最小二乘滤波算法，同时引入分布式状态估计机制，使USV实现自身定位；结合领导‑跟随者模型与虚拟结构法，基于无源条件下建立虚拟‑领导‑跟随者圆形编队模型，在USV编队运动时设置整体编队虚拟领航结构，引导编队运动；将分布式状态估计机制融入分布式模型预测控制策略，使每个USV追随虚拟领航结构中对应自身的USV的轨迹，并对每个时间步的自身轨迹进行实时滚动优化控制。本发明能够增强通信受限场景下编队控制的鲁棒性。

本发明授权通讯受限条件下基于无源定位的USV编队队形保持方法在权利要求书中公布了：1.一种通讯受限条件下基于无源定位的USV编队队形保持方法，其特征在于，包括： 基于三点三角测量法建立无源条件下的圆形USV编队定位模型，并采用改进的最小二乘滤波算法，同时引入分布式状态估计机制，使USV实现自身定位； 结合领导-跟随者模型与虚拟结构法，建立无源条件下的虚拟-领导-跟随者圆形编队模型，在USV编队运动时设置整体编队虚拟领航结构，引导编队运动； 将分布式状态估计机制融入分布式模型预测控制策略，使每个USV追随虚拟领航结构中对应自身的USV的轨迹，并对每个时间步的自身轨迹进行实时滚动优化控制；具体实现如下： 每隔T秒，跟随者USV根据最新接收到的中心USV状态信息更新其状态预测，设定当前跟随者USV的状态为，在通讯信号传输间隔内基于最后的速度与其他运动状态信息估计预测中心USV的状态，并基于动力学模型预测未来n步、每个时间步长和总时间步长t的中心USV理想位置，通过代价函数计算每一步预测状态与估计理想状态之间的误差平方和，使用优化算法L-BFGS-B优化控制输入求解最小化的控制输入序列，应用优化控制输入序列中的第一个控制输入，并将剩余输入序列在下一个控制间隔重新进行优化，最后再根据虚拟结构法，由理想状态下跟随者USV自身与中心USV的理想距离，预测跟随者USV自身的理想位置。

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