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龙图腾网获悉湖南骏捷智能科技有限公司申请的专利一种五轴上下料机器人及机械爪夹紧力自适应调节方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120245070B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510666341.0，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种五轴上下料机器人及机械爪夹紧力自适应调节方法是由甄君设计研发完成，并于2025-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种五轴上下料机器人及机械爪夹紧力自适应调节方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械爪技术领域，具体涉及一种五轴上下料机器人及机械爪夹紧力自适应调节方法。本发明对不同时刻下每个夹爪上不同区域的压力数据分布进行分析，获得每一时刻下每个夹爪上每个区域的相对受力集中程度以及压力变化偏离程度，并获得每一时刻的工件形变程度；根据每一时刻下不同夹爪上不同区域的相对受力集中程度，以及对应区域内不同时刻的压力数据的波动特征，获得每一时刻的压力波动异常程度；根据实时时刻的压力波动异常程度、对应邻域范围内不同时刻的工件形变程度以及所有夹爪上所有区域的压力数据分布对预设初始夹紧力进行调节，获得下一时刻的修正夹紧力。本发明通过自适应调节机械爪准确地夹紧力，提高夹爪抓取过程中的稳定性。

本发明授权一种五轴上下料机器人及机械爪夹紧力自适应调节方法在权利要求书中公布了：1.一种五轴上下料机器人，包括机器人本体，其特征在于，还包括控制器，以及与所述控制器信号连接的压力检测器，所述压力检测器用于检测机器人的机械爪夹取工件时每个夹爪上不同区域的压力数据，所述控制器的控制方法包括： 获取每一时刻下机械爪夹取工件时每个夹爪上不同区域的压力数据； 根据每一时刻下每个夹爪上不同区域的压力数据分布，获得每一时刻下每个夹爪上每个区域的相对受力集中程度；根据不同时刻下每个夹爪上每个区域的压力数据变化趋势，获得每一时刻下每个夹爪上每个区域的压力变化偏离程度； 根据每一时刻下不同夹爪上不同区域的相对受力集中程度，以及压力变化偏离程度，获得每一时刻的工件形变程度；根据每一时刻下不同夹爪上不同区域的相对受力集中程度，以及对应区域内不同时刻的压力数据的波动特征，获得每一时刻的压力波动异常程度； 根据实时时刻的压力波动异常程度、对应邻域范围内不同时刻的工件形变程度以及所有夹爪上所有区域的压力数据分布对预设初始夹紧力进行调节，获得下一时刻的修正夹紧力； 所述修正夹紧力的获取方法包括： 根据每一时刻下所有夹爪上所有区域的压力数据分布，获得每一时刻下每个夹爪上每个区域的相对受力集中程度； 若实时时刻的邻域范围内存在时刻的工件形变程度大于或等于预设程度阈值，将对应时刻中的最大值作为参考时刻，根据参考时刻下所有夹爪上所有区域的相对受力集中程度和压力数据，获得实时时刻的形变压力阈值； 根据实时时刻的形变压力阈值、实时时刻下所有夹爪上所有区域中相对受力集中程度以及压力波动异常程度对预设初始夹紧力进行调节，获得下一时刻的修正夹紧力； 若实时时刻的邻域范围内不存在时刻的工件形变程度大于或等于预设程度阈值，计算正整数1和实时时刻的压力波动异常程度的乘积，作为调节权重；获得调节权重和预设初始夹紧力之间的乘积，作为下一时刻的修正夹紧力； 所述根据实时时刻的形变压力阈值、实时时刻下所有夹爪上所有区域中相对受力集中程度以及压力波动异常程度对预设初始夹紧力进行调节，获得下一时刻的修正夹紧力，包括： 获得实时时刻的形变压力阈值和所有夹爪上所有区域中相对受力集中程度最大值之间的比值，作为实时时刻的夹紧力调节上限； 获得实时时刻的夹紧力调节上限和预设初始夹紧力之间的差值，作为第一差值；计算第一差值和实时时刻的压力波动异常程度的乘积，并计算乘积结果和预设初始夹紧力的和值，作为下一时刻的修正夹紧力。

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