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龙图腾网获悉龙岩学院;龙岩烟草工业有限责任公司申请的专利数字孪生驱动的仓储装备动态协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120181362B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510638446.5，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权数字孪生驱动的仓储装备动态协同控制方法及系统是由苏太育;李晓刚;郭天文;曾玮;杜少毅;邓弘立;陈阳;李文灿;卢志敏;马志远设计研发完成，并于2025-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本数字孪生驱动的仓储装备动态协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及仓储装备控制技术领域，公开了一种数字孪生驱动的仓储装备动态协同控制方法及系统。该方法先构建仓储装备数字孪生模型，涵盖仓储空间三维模型、装备运动参数及实时运行状态。接着实时采集传感器数据，通过含冲突检测与优先级分配的动态路径规划算法生成协同作业路径。再利用时空一致性校验模型修正装备运动轨迹并更新模型状态，最后将修正轨迹输入装备控制指令生成模块，输出驱动信号控制仓储装备。该系统包含数字孪生模型构建、传感器数据采集、协同作业路径生成、运动轨迹修正、控制指令生成与驱动等模块。本发明提升了仓储空间利用效率、装备协同作业能力，实现实时监控与故障预防，推动仓储系统智能化升级。

本发明授权数字孪生驱动的仓储装备动态协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种数字孪生驱动的仓储装备动态协同控制方法，其特征在于，包括： 构建仓储装备的数字孪生模型，所述数字孪生模型包括仓储空间的三维模型、装备运动参数及实时运行状态；所述三维模型包含货架布局、输送路径及装备位置坐标； 实时采集仓储装备的传感器数据，所述传感器数据包括装备位移、速度、负载重量及环境温湿度； 基于所述数字孪生模型与传感器数据，通过动态路径规划算法生成多装备协同作业路径；所述动态路径规划算法包括冲突检测与优先级分配； 根据所述协同作业路径，通过时空一致性校验模型修正装备运动轨迹，并更新数字孪生模型的实时状态； 将修正后的运动轨迹输入装备控制指令生成模块，输出驱动信号至仓储装备执行机构； 所述装备控制指令生成模块包括： 将运动轨迹分解为离散控制指令序列，所述指令包含方向、速度及启停时间； 通过脉冲宽度调制技术将指令序列转换为电机驱动信号； 根据装备响应延迟参数动态调整信号发送时序； 将驱动信号通过工业总线传输至执行机构，并同步更新数字孪生模型状态； 所述时空一致性校验模型包括： 提取装备运动轨迹中的关键节点坐标及时间戳； 通过滑动窗口机制计算相邻节点间的加速度与曲率变化，检测异常运动模式； 利用卡尔曼滤波器预测下一时刻装备位置，并与数字孪生模型中的预期位置进行偏差校正； 根据校正结果生成轨迹修正参数，并更新至协同作业路径。

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