新石器慧通(北京)科技有限公司吕杨获国家专利权
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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利轨迹规划的方法、装置、电子设备、及自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120121075B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510515227.8，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权轨迹规划的方法、装置、电子设备、及自动驾驶车辆是由吕杨;宁可;吕强;苗乾坤设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本轨迹规划的方法、装置、电子设备、及自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本申请公开了一种轨迹规划的方法、装置、电子设备、及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取自车的行驶数据、障碍物的行驶数据；其中，所述障碍物的数目为多个；基于所述自车的行驶数据和障碍物的行驶数据，确定所述自车与障碍物的冲突信息；基于ST图，对所述冲突信息进行转换处理，以获得至少一个时序决策区间和每个时序决策区间的冲突信息；基于预设的自车响应轨迹、至少一个时序决策区间和每个时序决策区间的冲突信息，构建决策树；基于所述自车的行驶数据和障碍物的行驶数据，对所述决策树进行搜索处理，以获得所述自车应对所述障碍物的规划轨迹。
本发明授权轨迹规划的方法、装置、电子设备、及自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种轨迹规划的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取自车的行驶数据、障碍物的行驶数据；其中，所述障碍物的数目为多个； 基于所述自车的行驶数据和障碍物的行驶数据，确定所述自车与障碍物的冲突信息； 基于空间-时间ST图，对所述冲突信息进行转换处理，以获得至少一个时序决策区间和每个时序决策区间的冲突信息； 基于预设的自车响应轨迹、至少一个时序决策区间和每个时序决策区间的冲突信息，构建决策树； 基于所述自车的行驶数据和障碍物的行驶数据，对所述决策树进行搜索处理，以获得所述自车应对所述障碍物的规划轨迹。
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