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龙图腾网获悉广州环投设计研究院有限公司申请的专利一种垃圾抓斗的避障移动方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119976649B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510448479.3，技术领域涉及：B66C13/18；该发明授权一种垃圾抓斗的避障移动方法、装置、设备及存储介质是由吴亮;梁涛;易刚;张潇毅;熊启明;盛鹏飞;黄鸿满设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种垃圾抓斗的避障移动方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种垃圾抓斗的避障移动方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取垃圾抓斗所在垃圾库的垃圾坑网格模型，根据垃圾抓斗的当前位置及终点确定垃圾坑网格模型中的起点网格块和终点网格块，以起点网格块和终点网格块为网格矩阵的两个对角网格块，确定目标网格矩阵，并确定目标网格矩阵中平均高度最高的第一目标网格块，以第一目标网格块的平均高度作为垃圾抓斗的最低移动高度，驱动垃圾抓斗从当前位置直线移动至终点。由此可见，通过垃圾库网格模型找到移动区域内的障碍物最高点，使得垃圾抓斗在高于障碍物最高点处移动，以精准避免与坑内障碍物发生碰撞，保障垃圾处理工作安全、稳定进行。

本发明授权一种垃圾抓斗的避障移动方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种垃圾抓斗的避障移动方法，其特征在于，应用于垃圾抓斗控制车，所述垃圾抓斗控制车用于控制所述垃圾抓斗三维移动，该方法包括： 获取所述垃圾抓斗所在垃圾库的垃圾坑网格模型，所述垃圾坑网格模型包含多个网格块，每个网格块包含该个网格块的平均高度的信息； 根据所述垃圾抓斗的当前位置，确定所述垃圾抓斗在所述垃圾坑网格模型中的起点网格块，并根据所述垃圾抓斗待移至的终点位置，确定所述在所述垃圾坑网格模型中待移至的终点网格块； 以所述起点网格块和所述终点网格块为网格矩阵的两个对角网格块，确定目标网格矩阵，并确定所述目标网格矩阵中平均高度最高的第一目标网格块； 以所述第一目标网格块的平均高度作为所述垃圾抓斗的最低移动高度，驱动所述垃圾抓斗从所述当前位置直线移动至所述终点位置； 该方法还包括： 基于平均高度从高到低的顺序，对所述目标网格矩阵中的各个网格块进行排序； 对所述目标网格矩阵的各个网格块按照排序顺序进行遍历： 针对每个遍历至的网格块，判断当删除所述网格块时，所述目标网格矩阵中是否存在从所述起点网格块移动至所述终点网格块的移动路线，若是，则删除所述网格块，并更新所述目标网格矩阵得到已删除所述网格块的目标网格矩阵，若否，则保留所述网格块； 当所述目标网格矩阵的各个网格块均已完成遍历后，确定所述目标网格矩阵中由各个未被删除的网格块组成的最终移动路线，并确定所述各个未被删除的网格块中平均高度最高的第二目标网格块； 以所述第二目标网格块的平均高度作为所述垃圾抓斗的最低移动高度，驱动所述垃圾抓斗按照所述最终移动路线，从所述当前位置移动至所述终点位置。

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