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龙图腾网获悉华侨大学申请的专利电动叉车的行走制动能量回收系统及其控制方法和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119928585B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510435650.7，技术领域涉及：B60L7/18；该发明授权电动叉车的行走制动能量回收系统及其控制方法和介质是由任好玲;王浩冉;林添良;陈俊屹;姚兆源;陈其怀;缪骋;吴瑕;付新容;刘子皓;刘庭勇设计研发完成，并于2025-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本电动叉车的行走制动能量回收系统及其控制方法和介质在说明书摘要公布了：电动叉车的行走制动能量回收系统及其控制方法和介质，涉及电动叉车技术领域。整机控制器的信号输出端通过CAN线电气连接于低压系统、高压系统、驱动系统，以及制动系统的信号输入端。高压系统的高压电输出端电气连接于驱动系统、制动系统，以及低压系统的电源输入端。低压系统的低压电输出端与整机控制器以及车辆的各个辅助元器件的低压电输入端电气连接。电动叉车的各个辅助元器件的信号输出端通过CAN线与整机控制器的信号输入端电气连接。控制器配置为在电动叉车接收到制动信号前，基于当前整车状态信息实时计算所需制动力。当电动叉车接收到制动信号时，对整车制动所需制动力进行制动力分配，控制制动系统的行走电机与机械制动器动作。

本发明授权电动叉车的行走制动能量回收系统及其控制方法和介质在权利要求书中公布了：1.一种电动叉车的行走制动能量回收系统,其特征在于，包括：整机控制器、低压系统、高压系统、驱动系统，以及制动系统； 所述整机控制器的信号输出端通过CAN线电气连接于所述低压系统、所述高压系统、所述驱动系统，以及所述制动系统的信号输入端； 所述高压系统的高压电输出端电气连接于所述驱动系统、所述制动系统，以及所述低压系统的电源输入端； 所述低压系统的低压电输出端与所述整机控制器以及车辆的各个辅助元器件的低压电输入端电气连接； 电动叉车的各个辅助元器件的信号输出端通过CAN线与所述整机控制器的信号输入端电气连接； 所述整机控制器配置为在电动叉车接收到制动信号前，基于当前整车状态信息实时计算所需制动力；当电动叉车接收到制动信号时，对整车制动所需制动力进行制动力分配，控制所述制动系统的行走电机与机械制动器动作； 所述整机控制器设置有状态检测单元、制动控制单元和制动力分配单元； 电动叉车的各个辅助元器件将检测信号发送给整机控制器的信息接收端，以及接收来自整机控制器发送端的控制命令；其中，各个辅助元器件发送的状态信号和依据状态信号整理得到的行驶信号形成整车信息； 所述整车信息包含了电动叉车工作过程中各个辅助元器件的工作状态信息、负载信息、电动叉车执行机构姿态信息、当前车速信息、当前加速度信息、坡度信息、踏板开度变化信息、是否需要紧急制动判断单元的第一判断信息和是否处于可电机制动发电状态判断单元的第二判断信息； 所述状态检测单元适于依据接收到各个辅助元器件通过CAN线实时发送的状态信号，判断当前各个辅助元器件是否处于正常工作状态；若出现故障，则将故障信息直接呈现在整车显示屏上；若无故障，则通过信息处理将部分状态信息分为两路，分别发送至制动控制单元与制动力分配单元进行整理、计算与判断； 所述制动控制单元用以计算得到实时所需制动力信息与实时可电机制动发电状态信息并发送至制动力分配单元；所述制动控制单元包含制动力估算单元、是否需要紧急制动判断单元、是否处于可电机制动发电状态判断单元、制动力计算单元； 所述制动力估算单元用以在接收到状态检测单元发送的状态信息后，对当前整车驾驶工况进行识别，根据行驶速度、负载质量和货叉姿态的不同组合工况，依据不同制动强度区间内的最大制动强度值对所需制动力进行初步计算，以此作为非紧急制动工况下的最大制动力阈值；当处于低制动强度或中制动强度区间时，空载工况下，制动强度为实际值；负载工况下，需根据检测到的负载质量对制动强度进行优化，优化系数k与负载质量成反比关系；当处于紧急制动强度时，制动强度为实际值； 所述是否需要紧急制动判断单元用以依据模糊控制器对制动踏板的开度变化信息及制动初始阶段车速进行制动强度识别，以此判断是否需要紧急制动； 所述制动力计算单元计算得到的需求制动力及所述状态检测单元检测到的制动阶段电机效率与电池效率，通过粒子群寻优算法对电机输出的制动力进行动态寻优，使得电机在满足高效率的前提下输出最大的制动转矩；将需求制动力与电机当前所能提供的最大制动力相比较，并设置阈值，将分配模式分为电机制动，以及电机制动加机械制动两类；若所述需求制动力小于等于电机当前所能提供的最大制动力，则选择仅依靠电机进行制动；若所述需求制动力大于电机当前所能提供的最大制动力，则选择电机制动加机械制动；通过制动模式不同以分配电机制动力与机械制动力的比例权重，并将制动力比例权重控制信号发送给电机控制器与机械制动器，控制整车根据制动需求进行制动； 所述整机控制器还包括制动稳定性闭环控制；整机控制器在进行制动力分配时基于状态检测单元实时监测制动过程中各个辅助元器件发送的整车制动状态信息，结合操作人员得到的制动驾驶体验后的操控信号，由状态检测单元实时监测与传递操作人员调整的制动需求，通过滑膜控制器优化制动需求制动力，以降低制动冲击度使制动更加平稳； 所述制动力分配单元用以依据接收到的所述制动力计算单元计算得到的数据，通过条件判断与整理计算，以分配电机制动力与机械制动力的比例权重，并将制动力比例权重控制信号发送给电机控制器与机械制动器，控制整车根据制动需求进行制动； 其中，；式中，为制动强度、为速度、为时间、为重力系数、表示微分；定义为低制动强度，为中制动强度区间，为紧急制动强度； 其中，；式中，为需求制动力、为质量。

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