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龙图腾网获悉天津清润博智能科技有限公司申请的专利一种水下航行器的定位方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119936795B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510436750.1，技术领域涉及：G01S5/18；该发明授权一种水下航行器的定位方法、装置、设备及存储介质是由刘人珺;肖航;安鑫设计研发完成，并于2025-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下航行器的定位方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种水下航行器的定位方法、装置、设备及存储介质，涉及水下航行器技术领域，该方法包括：该方法应用于水下航行器的浮标，水下航行器安装有声信号发射阵元，浮标安装有声信号接收阵列，浮标接收水下航行器的上浮指令，根据上浮指令上浮至水面；在浮标处于水面时，浮标通过声信号接收阵列接收声信号发射阵元发送的声音信号；浮标获取声信号接收阵列中至少3个阵元接收声音信号的接收时延；浮标根据接收时延，确定水下航行器与浮标的相对位置关系；浮标根据浮标的第一位置信息和相对位置关系，确定水下航行器的第二位置信息；浮标向水下航行器传输第二位置信息。该方法能够对水下航行器进行准确定位的前提下，降低信息泄露的风险。

本发明授权一种水下航行器的定位方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种水下航行器的定位方法，其特征在于，所述方法应用于水下航行器的浮标，所述水下航行器安装有声信号发射阵元，所述浮标安装有声信号接收阵列，所述方法包括： 所述浮标接收所述水下航行器的上浮指令，根据所述上浮指令上浮至水面；其中，所述水下航行器部署有深度传感器； 在所述浮标处于水面时，所述浮标通过所述声信号接收阵列接收所述声信号发射阵元发送的声音信号； 所述浮标获取所述声信号接收阵列中至少4个阵元接收所述声音信号的接收时延； 以所述声信号接收阵列中至少4个阵元中的目标阵元为原点，建立三维坐标系； 根据所述接收时延，确定所述声信号发射阵元相对于所述目标阵元的多组相对距离、多组相对方位角和多组相对俯仰角； 根据所述多组相对距离、所述多组相对方位角和所述多组相对俯仰角，确定所述水下航行器的多组相对坐标； 计算所述多组相对坐标中每个子坐标与其他坐标之间的距离之和，得到多个子坐标对应的距离和值，所述其他坐标为所述多个相对坐标中子坐标以外的坐标； 将多个子坐标对应的距离和值的最小值所对应的坐标确定为目标子坐标； 计算所述目标子坐标与所述其他坐标之间的平均距离； 根据所述平均距离和预设距离系数，确定距离阈值； 根据所述距离阈值与多组相对坐标中每个子坐标与所述目标子坐标之间的距离关系，确定所述多组相对坐标中每个子坐标的权重；其中，所述权重与子坐标的数量相关； 根据所述多组相对坐标中每个子坐标的权重和每个子坐标，确定用于表示水下航行器与所述浮标的相对位置关系的相对位置坐标； 所述浮标根据所述浮标的第一位置信息和所述相对位置关系，确定所述水下航行器的第二位置信息； 获取所述水下航行器传输的所述深度传感器采集的深度信息； 根据所述深度信息对所述第二位置信息进行修正，得到修正的第二位置信息； 所述浮标向所述水下航行器传输修正后的第二位置信息。

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