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龙图腾网获悉江铃汽车股份有限公司申请的专利一种基于电机控制位置环控制的坡道辅助方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119872270B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510338128.7，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种基于电机控制位置环控制的坡道辅助方法及系统是由徐仕华;何世敏;杨克文;傅健;游道亮设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于电机控制位置环控制的坡道辅助方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于电机控制位置环控制的坡道辅助方法及系统，包括如下步骤：步骤S1，在满足预设防溜坡启动条件时，车辆进入防溜坡模式；步骤S2，进行电机控制位置环控制，输入目标位置、实际位置，通过位置环比例控制，输出目标速度；步骤S3，进行电机控制速度环控制，输入目标速度、实际速度，通过比例微分控制，输出q轴目标电流、d轴目标电流，且d轴目标电流设值为0；所述实际速度为永磁同步电机的实际转速；在步骤S4中，进行电机控制电流环控制，输出三相电压；在S5中，进行电机控制，输入步骤S4中输出的三相电压，驱动永磁同步电机。本发明能够提高控制精度、抗干扰能力、可减少甚至消除滞后距离。

本发明授权一种基于电机控制位置环控制的坡道辅助方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于电机控制位置环控制的坡道辅助方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1，在满足预设防溜坡启动条件时，车辆进入防溜坡模式； 步骤S2，进行电机控制位置环控制，输入目标位置、实际位置，通过位置环比例控制，输出目标速度；所述实际位置为通过编码器读取的永磁同步电机的实际转子位置； 步骤S3，进行电机控制速度环控制，输入目标速度、实际速度，通过自抗扰控制，输出q轴目标电流、d轴目标电流，且d轴目标电流设值为0；所述实际速度为永磁同步电机的实际转速；所述自抗扰控制通过扩张状态观测器实时估计扰动情况，并结合预设补偿控制策略计算补偿控制量，进行扰动补偿； 在步骤S4中，进行电机控制电流环控制，根据永磁同步电机三相电流获取并输入q轴实际电流、d轴实际电流，输入q轴目标电流和d轴目标电流，通过复矢量PI控制，通过零极点对消实现动态解耦，输出q轴电压、d轴电压，再通过逆Park运算，输出两相静止坐标系中的α轴电压、β轴电压，再将电压信号转换为三相电压； 在S5中，进行电机控制，输入步骤S4中输出的三相电压，驱动永磁同步电机。

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