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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种具备全向应变感知能力的三维视触觉传感器及其制备方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119984605B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510316412.4，技术领域涉及：G01L5/00；该发明授权一种具备全向应变感知能力的三维视触觉传感器及其制备方法是由刘爱萍;于航;程琳;孙强;路一洺设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具备全向应变感知能力的三维视触觉传感器及其制备方法在说明书摘要公布了：本申请涉及柔性传感领域，公开了一种具备全向应变感知能力的三维视触觉传感器，包括应变‑视触觉双模式传感器，所述应变‑视触觉双模式传感器包括柔性应变传感器与视触觉传感器，所述柔性应变传感器包括导电弹性体和导电通路，所述视触觉传感器包括遮光层、传感皮肤、透明弹性体、亚克力透镜、遮光外壳、摄像头模块、发光电路模块和传感器基座，分别制备两种类型的传感器，并组合为一个整体，其中柔性应变传感器的八条导电通路对应了360°空间范围内的八个方向，每个通路对应一个45°扇区，构建为具备全向应变感知能力的视触觉传感器，实现了高分辨率的触觉感知与八个方向的大范围应变感知的融合，增强了视触觉传感器的应变感知能力。

本发明授权一种具备全向应变感知能力的三维视触觉传感器及其制备方法在权利要求书中公布了：1.一种具备全向应变感知能力的三维视触觉传感器的制备方法，其特征在于，包括如下步骤： S1.遮光外壳与传感器基座的制备：利用SolidWorks软件建模，分别制备遮光外壳与传感器基座，保证外壳与基座连接处尺寸吻合，之后，将模型导入SLA光固化3D打印机中打印直至成型； S2.发光电路模块的制备：利用嘉立创EDA软件进行原理图设计与PCB布局，并交由生产厂家加工得到发光电路板； S3.亚克力透镜的制备：将2mm厚度亚克力板在20KHz、功率为55%-65%、速度为150mms的条件下进行红外激光切割，得到亚克力透镜； S4.透明弹性体的制备：称取一定质量的聚二甲基硅氧烷PDMS及其交联剂，将二者以10:1的比例混合搅拌，并将溶液置于真空泵中进行抽真空操作，直至溶液中无气泡被抽出；随后，将上述溶液倒入预先准备好的三维模具中，并将模具放在50℃的加热台上加热直至模具中溶液固化成型，从模具中取出得到透明弹性体； S5.传感皮肤的制备：称取一定质量的DRSGJ02有机硅胶的A液与B液，将二者按1:1的比例混合搅拌，之后将溶液置于真空泵中进行抽真空操作，直至溶液中无气泡被抽出；随后，将上述溶液倒入预先准备好的模具中，并将模具放在50℃的加热台上加热直至模具中溶液固化成型，从模具中取出得到传感皮肤，将其套在步骤四制得的透明弹性体上； S6.导电通路及遮光层的制备：称取9.5gEcoflex与0.5g碳纳米管CNTs，将二者混合，并用玻璃棒搅拌10分钟，之后将溶液置于真空泵中进行抽真空操作，直至溶液中无气泡被抽出；随后，将上述溶液倒入预先准备好的模具中，并将模具放在50℃的加热台上加热直至模具中溶液固化成型，从模具中取出得到导电通路及遮光层，将其套在经过步骤五的透明弹性体上； S7.导电弹性体的制备：称取4.5-5gEcoflex与0.2-0.3g碳纳米管CNTs，将二者混合，并用玻璃棒搅拌10分钟，之后将溶液置于真空泵中进行抽真空操作，直至溶液中无气泡被抽出；随后，将上述溶液倒入预先准备好的模具中，并将模具放在50℃的加热台上加热直至模具中溶液固化成型，从模具中取出得到导电弹性体，将其套在经过步骤六后的透明弹性体上； S8.嵌入基座：将上述制备得到的透明弹性体嵌入在步骤一制得的传感器基座中，制备得到具备全向应变感知能力的三维视触觉传感器。

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