华中科技大学杨吉祥获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利考虑机器人轮廓误差约束的机器人时间最优速度规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119839859B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510205491.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权考虑机器人轮廓误差约束的机器人时间最优速度规划方法及系统是由杨吉祥;漆琪;丁汉设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本考虑机器人轮廓误差约束的机器人时间最优速度规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人速度规划领域，尤其涉及一种考虑机器人轮廓误差约束的机器人时间最优速度规划方法及系统，该方法包括：首先根据机器人关节控制环路，建立关于机器人关节跟踪误差的预测模型。然后根据机器人关节跟踪误差模型与机器人路径的Frenet框架，实现机器人末端轮廓误差关于关节速度、加速度、加加速度的线性预测模型；最后根据机器人速度规划的典型约束方程，加入轮廓误差的约束模型，实现满足机器人轮廓误差约束下的时间最优速度规划。
本发明授权考虑机器人轮廓误差约束的机器人时间最优速度规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑机器人轮廓误差约束的机器人时间最优速度规划方法，其特征在于，适用于考虑机器人运动轮廓误差特性的速度规划，包括以下步骤： （1）根据机器人关节控制环路，建立关于机器人关节跟踪误差的预测模型； （2）基于机器人关节跟踪误差模型与机器人路径的Frenet框架，建立机器人末端轮廓误差关于关节速度、加速度和加加速度的线性预测模型； （3）根据机器人速度规划的典型约束方程，结合轮廓误差的约束模型，进行时间最优速度规划； 所述步骤（3）中，速度规划的约束方程通过B样条速度平方表示，并结合机器人速度、加速度、加加速度的约束方程进行凸优化； 所述步骤（3）中，轮廓误差的约束通过对机器人关节速度和加加速度的非线性项进行局部放缩近似表示，转化为线性约束； 所述步骤（3）中，通过两步线性规划对时间最优速度规划方程进行求解，获得满足轮廓误差约束的时间最优速度规划方案。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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