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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种仿生犬类水陆两栖机器人的结构设计、划水步态规划及测试装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119821050B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510168691.4，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权一种仿生犬类水陆两栖机器人的结构设计、划水步态规划及测试装置是由李云泉;瞿劲挺;罗浩华;蔡清乾设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生犬类水陆两栖机器人的结构设计、划水步态规划及测试装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿生犬类水陆两栖机器人的结构设计、划水步态规划及测试装置，属于两栖机器人技术领域，本发明借助仿生学原理，让机器人模仿自然界中的哺乳动物的步态，以达成速度更快，效率更高的水环境运动，这种步态的提出更加具备科学性和合理性，不需要额外的推进装置或者变形装置就能实现陆地环境和水环境中的运动，机械结构简洁，增加了一些夹层式的防水结构，本发明可直接获取被测物体水下运动所受力的数值大小，可测量两个相反方向的力的数值，并且仅更改铝型材的连接方向，可以测量其他方向的受力情况，集成程度较好，当改变机器人在水下运动的步态时，该测力装置仍可精确测量所受的力，具备不错的适应性。

本发明授权一种仿生犬类水陆两栖机器人的结构设计、划水步态规划及测试装置在权利要求书中公布了：1.一种仿生犬类水陆两栖机器人的结构设计、划水步态规划测试装置，其特征在于：包括用于限位的机身下盖（17），机身下盖（17）安装在两栖四足机器人（4）上，大腿盖子二（14）上的机身下盖（17）的两侧对应交替移动安装有小腿盖子一（11）、小腿盖子二（12）、膝关节电机（13）、大腿盖子二（14）、大腿盖子一（15）和髋关节电机（16）； 机身下盖（17）的两侧对称安装有髋关节电机（16），髋关节电机（16）的输出端安装有大腿盖子一（15），大腿盖子一（15）的外侧覆盖有大腿盖子二（14），大腿盖子二（14）的内侧与大腿盖子一（15）的末端安装有膝关节电机（13）； 膝关节电机（13）的输出端安装有小腿盖子二（12），小腿盖子二（12）的外侧覆盖有小腿盖子一（11）； 机身下盖（17）、大腿盖子一（15）、大腿盖子二（14）、膝关节电机（13）、小腿盖子二（12）和小腿盖子一（11）之间覆盖有防水组件； 机身下盖（17）内安装有操作模块组件； 机身下盖（17）上安装有导向限位组件； 机身下盖（17）上对应覆盖有机身上前盖（21）和机身上后盖（22），机身上后盖（22）上安装有电源开关（19），机身上前盖（21）上分别安装有代码烧录口（20）和充电口（201）； 防水组件包括机身下盖夹层（24）、髋关节固定夹层一（26）、小腿盖子夹层（27）、机身上盖夹层（28）、大腿盖子夹层（29）和单片机（30）； 机身下盖（17）内侧环绕安装有机身下盖夹层（24），机身上前盖（21）和机身上后盖（22）壳内外圈环绕安装有机身上盖夹层（28），大腿盖子二（14）的内侧与大腿盖子一（15）的贴合处安装有大腿盖子夹层（29），机身下盖（17）的一端安装有髋关节固定夹层一（26），髋关节固定夹层一（26）的右侧安装有单片机（30），小腿盖子二（12）内侧与小腿盖子一（11）的连接处安装有小腿盖子夹层（27），机身下盖夹层（24）与机身上盖夹层（28）相互贴合连接； 导向限位组件包括四足机器人固定架（1）、导轨（2）、滑轨支撑板（3）、传感器连接件一（5）、力传感器（6）、传感器上固定架（7）、传感器下固定架（8）、型材（9）和小滑块（10）； 两栖四足机器人（4）的外侧夹持安装有四足机器人固定架（1），四足机器人固定架（1）上端安装有滑轨支撑板（3），滑轨支撑板（3）的两侧分别对称安装有传感器上固定架（7）和传感器下固定架（8），传感器上固定架（7）和传感器下固定架（8）之间安装有传感器连接件一（5）和力传感器（6），滑轨支撑板（3）套设在型材（9）上，小滑块（10）翻盖在导轨（2）上，导轨（2）通过螺钉螺母固定在滑轨支撑板（3）上，滑轨支撑板（3）通过螺钉和螺母卡在型材（9）上，滑轨支撑板（3）的两侧分别安装有导轨（2），传感器上固定架（7）和传感器下固定架（8）沿着导轨（2）调节连接。

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