岚图汽车科技有限公司张灿明获国家专利权
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龙图腾网获悉岚图汽车科技有限公司申请的专利基于增量迭代线性二次型调节器求解的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119872584B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510133149.5，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权基于增量迭代线性二次型调节器求解的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质是由张灿明;付斌;涂宁宁;李浩;邓正兴设计研发完成，并于2025-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于增量迭代线性二次型调节器求解的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于增量迭代线性二次型调节器求解的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，包括：基于笛卡尔坐标系构建初始模型；对所述初始模型进行目标函数设计和基于多圆模型的约束处理，得到目标模型；对所述目标模型进行增量迭代线性二次型调节器求解和轨迹后处理，得到目标轨迹。本申请基于时空联合规划思想，通过构建车辆模型并进行增量iLQR求解，能够实现提高轨迹规划的准确性和适用性、减小曲率波动影响。
本发明授权基于增量迭代线性二次型调节器求解的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于增量迭代线性二次型调节器求解的轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 基于笛卡尔坐标系构建初始模型； 对所述初始模型进行目标函数设计和基于多圆模型的约束处理，得到目标模型； 对所述目标模型进行增量迭代线性二次型调节器求解和轨迹后处理，得到目标轨迹； 所述对所述初始模型进行目标函数设计和基于多圆模型的约束处理，得到目标模型的步骤包括： 获取横向舒适指标、纵向舒适指标以及约束条件； 结合所述横向舒适指标和所述纵向舒适指标计算初始目标函数代价项； 基于所述约束条件，通过多圆模型近似自车边框得到约束条件代价项； 对所述初始目标函数代价项和所述约束条件代价项进行加权求和，得到状态转移目标函数； 根据所述状态转移目标函数得到目标模型； 所述基于所述约束条件，通过多圆模型近似自车边框得到约束条件代价项的步骤包括： 获取所述约束条件对应的权重； 通过多圆模型近似自车边框计算所述约束条件的不满足程度； 根据所述权重和所述不满足程度得到约束条件代价项。
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