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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种基于风险最优化的道路路径动态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119942841B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510109802.4，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种基于风险最优化的道路路径动态控制方法是由刘慧文;张卫华;程泽阳;陈钱;丁恒;余烨;汪春设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于风险最优化的道路路径动态控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于风险最优化的道路路径动态控制方法，其步骤包括：1、冲突风险计算；2、碰撞风险计算；3、车道线的限制风险；4、风险融合；5、计算车辆最优行驶路径。本发明将风险分为冲突风险、碰撞风险和标线限制风险三种类型，并将风险的大小与风险发生的概率相结合，并构建了风险的融合机制，计算得到的风险最优点，并将其拟合为线，为车辆提供了风险最小的行驶轨迹，提高道路的安全性和通行效率。

本发明授权一种基于风险最优化的道路路径动态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于风险最优化的道路路径动态控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、以道路边界上的端点为原点，以道路上车辆的行驶方向为x轴，以垂直于车辆行驶方向为y轴，从而建立道路直角坐标系； 将所述道路按车道数从内向外依次编号，并将车道线依次记为，其中，表示第b条车道线，n表示车道的总数； 将n+1条车道线的纵坐标依次记为；其中，表示第b条车道线的纵坐标；将第b条车道线的纵坐标与第b+1条车道线的纵坐标纵坐标之间的任一坐标记为第b车道的任一坐标； 定义将道路上的风险因素分为三类别：冲突风险、碰撞风险和车道线的限制风险； 定义任意车辆i和车辆j，且，利用设置在道路上的智能路侧检测器获取车辆i与车辆j之间的角度；获取车辆的尺寸，和分别表示车辆i的长和宽；获取每个车辆的中点的坐标，和分别表示车辆i和车辆j的中点坐标，计算得到辆i和车辆j之间的距离；获取每一辆车的转向角，表示车辆i的转向角；获取车辆i的速度；获取车辆i和车辆j之间的速度差；获取车辆i和车辆j之间的加速度差；并统计道路上车辆的总数c； 步骤2、计算车辆i的虚拟体积； 步骤3、计算车辆i的冲突风险； 步骤4、计算道路上任一坐标处的冲突风险； 步骤5、计算道路上任一坐标处的碰撞风险； 步骤6、按照n+1条车道线划分道路，得到n条车道，计算每个车道上任一坐标处的车道线的限制风险，并由每个道路上的车道线的限制风险构成道路上任一坐标处车道线的限制风险； 步骤7、根据式30计算道路上任一坐标处的总风险； 30 式30中，m表示风险维度指数； 步骤8、基于总风险，计算道路上的风险最优点坐标，用于拟合车辆行驶的最优行驶路径。

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