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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种基于场景引导门控的自动驾驶轨迹预测方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119928912B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510102080.X，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种基于场景引导门控的自动驾驶轨迹预测方法和装置是由张志鹏;尹祥;戴磊;胡昊;徐峰设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于场景引导门控的自动驾驶轨迹预测方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于场景引导门控的自动驾驶轨迹预测方法和装置，在编码器模块中，使用场景引导门控单元对智能体编码进行过滤，并采用过滤后的智能体编码来更新车道编码；在解码器模块中，将目标车辆的位置、遵循多变量高斯分布的潜变量和更新后的目标编码，经过线性层后，再经过场景引导门控单元进行过滤，过滤后的特征经过线性层，得到预测的轨迹。本发明引入场景引导门控单元以利用场景异质性对驾驶行为的影响，进而有利于实现更具社会意识的轨迹预测。本发明对更新后的车道编码和车道注意力图执行扩散卷积操作，利用车道注意力图上的双向随机游走来模拟社会互动的随机性。本发明相比于现有技术方案，具有更好的有效性和稳健性。

本发明授权一种基于场景引导门控的自动驾驶轨迹预测方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于场景引导门控的自动驾驶轨迹预测方法，其特征在于，所述基于场景引导门控的自动驾驶轨迹预测方法，包括： 使用门控循环单元对目标车辆过去轨迹、车道图和周围智能体过去轨迹进行编码，得到目标编码、车道编码和智能体编码，所述周围智能体为周围车辆或行人； 使用场景引导门控单元对智能体编码进行过滤，得到过滤后的智能体编码，并采用过滤后的智能体编码来更新车道编码； 将车道图的邻接矩阵和更新后的车道编码通过自注意力机制生成车道注意力图； 对更新后的车道编码和车道注意力图执行扩散卷积操作，然后经过随机失活操作后，与更新后的车道编码相加，得到车道节点特征； 将目标编码、车道节点特征和车道图的邻接矩阵输入策略头中，得到车道节点集； 获取车道节点集对应的车道节点特征，组成路径编码，并使用路径编码更新目标编码； 将目标车辆的位置、遵循多变量高斯分布的潜变量和更新后的目标编码，经过线性层后，再经过场景引导门控单元进行过滤，过滤后的特征经过线性层，得到预测的轨迹； 其中，所述场景引导门控单元，执行如下操作： 通过嵌入层构建周围智能体对应的嵌入向量； 将周围智能体对应的嵌入向量与目标车辆的位置进行拼接，得到异质场景信息； 将异质场景信息输入到元学习器中，学习得到元线性层的权重参数； 将需要过滤的原编码输入元线性层，然后经过激活操作后，再与原编码进行哈达玛积，在哈达玛积后再与原编码进行相加，得到过滤后的编码。

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