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龙图腾网获悉马鞍山钢铁股份有限公司申请的专利一种大直径圆柱钢铁试样的自动热顶锻试验装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119901573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510092222.9，技术领域涉及：G01N3/04；该发明授权一种大直径圆柱钢铁试样的自动热顶锻试验装置及方法是由宋小勇;陈泳;万春华;刘志军;王曼娟;芮琦;周勇;彭彤;李杨设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大直径圆柱钢铁试样的自动热顶锻试验装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种大直径圆柱钢铁试样的自动热顶锻试验装置及方法，属于热顶锻试验技术领域，包括顶锻机和用于夹取顶锻机上试样的机器人，机器人上带有专用夹片的机械手夹爪，机械手夹爪从末端依次设置不同的夹持区域，顶锻机的内部固定位置设置压缩空气气枪吹管，在顶锻机的另一侧同时设置测温枪进行测温，当检测到温度恢复阈值温度时继续进行下次顶锻试验。通过将机械手夹爪伸入到顶锻机内，检测机械手夹爪末端在本次抓取试样的伺服电机的扭矩是否有明显变化进行后续试验。本发明采用特定的机械手规整方法，可对大直径圆柱形试样进行热顶锻前后的不同状态的夹持，解决了热顶锻过程中，该类试样的粘样问题及掉样问题。

本发明授权一种大直径圆柱钢铁试样的自动热顶锻试验装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种大直径圆柱钢铁试样的自动热顶锻试验方法，其试验装置包括顶锻机（1）和用于夹取顶锻机（1）上试样（2）的机器人（3），其特征在于：所述机器人（3）上带有专用夹片的机械手夹爪（4），机械手夹爪（4）从末端依次设置不同的夹持区域，夹持区域根据自动化系统中所需要夹持的试样（2）的不同类型和不同尺寸进行设置，每个区域根据所需设置不同的可拆卸的夹片，每段夹钳采用两个平面上的V型口用于夹持试样（2）；所述顶锻机（1）的内部固定位置设置压缩空气气枪吹管（5），压缩空气气枪吹管（5）对准顶锻机（1）上压盘下表面进行吹气冷却，在顶锻机（1）的另一侧同时设置测温枪（6）进行测温，当检测到温度恢复阈值温度时继续进行下次顶锻试验； 所述机械手夹爪（4）上的每个区域从顶部俯视均为V型，V型口覆盖的直径的圆柱从俯视方向均为外切圆柱直径圆； 其试验方法，包括以下步骤： S1：将机械手夹爪（4）伸入到800吨顶锻机（1）内，随后关闭机械手夹爪（4）； S2：检测机械手夹爪（4）末端在本次抓取试样（2）直径R的附近范围内，机械手伺服电机的扭矩是否有明显变化，若有变化执行S3，若无变化则执行S4； S3：机械手夹爪（4）将顶锻结束的试样（2）放置在观察台上； S4：机器人（3）报错“异常抓取，请处理”指令，由操作人员处理完毕，点击“已处理”指令，机械手夹爪（4）回到初始位置； 还包括通过机械手夹爪（4）解决试样（2）位置跑偏的对中规整方法，具体如下：当试样（2）在顶锻后与原位置有一定偏移的情况下，专用动作为先夹住试样（2）再松开机械手夹爪（4）一小段距离，同时机械手夹爪（4）整体向试样（2）移动，左侧夹片刚刚接触试样（2）时，试样（2）受力为F，对试样（2）进行受力分析，以机械手夹爪（4）为y轴方向建立坐标轴，将力分解为Fx和Fy，Fx将试样（2）向右推动x的距离，Fy将试样（2）推动y的距离，试样（2）始终沿着机械手夹爪（4）的v形口的边进行滑动，当试样（2）同时接触到v形口的另一边时，受到力T，Ty和Fy相等达到受力平衡，试样（2）在机械手夹爪（4）的y轴方向上不在进行位移，此时规整完成。

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