重庆长安汽车股份有限公司黄繁获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种路口轨迹规划方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119734709B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510085575.6，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种路口轨迹规划方法、系统、设备及介质是由黄繁设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种路口轨迹规划方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：一种路口轨迹规划方法、系统、设备及介质，涉及车辆轨迹规划技术领域，该方法包括：在检测到停止线时，若两条车道线均丢失且不可跟车、或者仅存在一条车道线，则获取当前参考轨迹下的估计方向盘转角；若两条车道线均丢失且可跟车，则根据跟车目标规划跟车轨迹；当估计方向盘转角与上一帧方向盘转角差值的绝对值大于等于预设角度差时，基于上一帧方向盘转角进行轨迹保持，得到保持轨迹；当绝对值小于预设角度差时，根据自车历史中心点获取预测轨迹。本申请充分考虑了路口车道线丢失、以及有无跟车目标的不同场景，进而根据不同场景规划出平稳过渡到对面路口的最优轨迹，提升安全性和体验感。
本发明授权一种路口轨迹规划方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种路口轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 在检测到停止线时，若两条车道线均丢失且不可跟车、或者仅存在一条车道线，则获取当前参考轨迹下的估计方向盘转角；若两条车道线均丢失且可跟车，则根据跟车目标规划跟车轨迹； 当所述估计方向盘转角与上一帧方向盘转角差值的绝对值大于等于预设角度差时，基于上一帧方向盘转角进行轨迹保持，得到保持轨迹； 当所述绝对值小于所述预设角度差时，根据自车历史中心点获取预测轨迹。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260#；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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