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龙图腾网获悉海南大学申请的专利一种异构海洋机器人的动态交会控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510055859.0，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种异构海洋机器人的动态交会控制方法是由贾泽华;王华欢;张卫东;林源;张晨;郭东生;薛珊;刘若楠;张宸铭;张舜;张云飞;吴德烽设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异构海洋机器人的动态交会控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及异构体控制技术领域，尤其涉及异构海洋机器人的动态交会控制方法，包含以下步骤：将无人艇和无人潜器的动力学模型重构成端口哈密顿能量结构；对无人潜器的上浮深度施加期望的性能约束；构造无人艇和无人潜器的期望能量配置函数，获得期望端口哈密顿能量结构；无人潜器的控制器实时调节动能的注入速率使其实际动能达到期望动能；控制器实时调节动能的注入速率使无人艇逐渐靠近无人潜器的位置，实现动态交会；实时调节对模型中不可测恒定参数估计值的变化速率，实现对不可测恒定参数的无偏辨识；与现有技术相比，本发明提出的控制方法能够实现高效、稳定且安全的无碰撞动态交会，具有良好的应用前景。

本发明授权一种异构海洋机器人的动态交会控制方法在权利要求书中公布了：1.一种异构海洋机器人的动态交会控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、基于Port-Hamiltonian方法，将无人艇和无人潜器的动力学模型重构成端口哈密顿能量结构，其中，定义无人艇和无人潜器的位置状态变量ηi,i＝A,U和动能状态变量Pi＝Miνi,i＝A,U为能量输出端口，A和U分别表示无人艇和无人潜器，两个海洋机器人各自的控制输入为能量注入端口；能量注入端和能量输出端通过系统能量互联结构和能量耗散结构相连接；能量配置函数Hi,i＝A,U为系统能量互联结构和能量耗散结构分配期望的能量； S2、基于预设性能控制技术，对表示无人潜器的上浮深度zU施加期望的性能约束，将施加了性能约束的无人潜器的动力学重新进行能量建模； S3、构造期望形式的能量配置函数Hid,i＝A,U，为无人潜器和无人艇的端口哈密顿能量结构分配互联结构能量流和耗散结构能量流，根据需求选取能量配置权重，构建无人艇和无人潜器的期望端口哈密顿能量结构； S4、无人潜器实时获取当前位置信息ηU，计算得到与预设的下一期望位置ηUd的偏离程度，同时结合期望的端口哈密顿能量结构和与期望位置的偏离程度以及实时反馈上浮深度信息，计算到达下一个预设期望位置并且满足上浮安全保障条件的期望动能，设计的控制器实时调整动能注入速率使得当前实际动能达到期望动能，使无人潜器接近期望位置； S5、无人艇获取到无人潜器的位置信息后评估当前自身位置与无人潜器的水平面位置的距离，计算出接近无人潜器所需要的动能，控制器调节动能注入速率驱动无人艇接近无人潜器以达到安全交会的条件； S6、对无人潜器和无人艇的非线性模型中的不可测恒定参数进行无偏辨识；首先，在构造的能量配置函数中分配辨识所需要的能量，定义ζi,i＝U,A分别为无人潜器和无人艇模型中不可测恒定参数的实值，A则为不可测恒定参数的估计值，估计值的变化快慢取决于估计值与实值的偏差和辨识对应的能量配置权重，控制输入每产生一个未知恒定参数的估计值就与恒定参数的实值进行对比，当估计值和实值的偏差大于设定阈值时，则辅助控制器自适应地增大估计值的变化速率，使得估计值快速地收敛到实值。

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