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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种集群系统编队序列化切换方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119861750B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510044264.5，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种集群系统编队序列化切换方法是由黄娜;王存乐;赵晓丹;董伟;方晓伦;张帆;孔亚广;赵晓东设计研发完成，并于2025-01-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集群系统编队序列化切换方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种集群系统编队序列化切换方法，包括：通过定义一个由N个编队阶段构成的包括时间域和状态域两部分的编队序列；其中的时间域由N个连续的编队时间域组成，每个时间域有一个收敛时刻；基于定义的状态域设计了一种渐进控制器原型，该控制器原型能实现到期望队形的渐进收敛效果，该原型为后续设计提供基础；同步基于定义的时间域设计了时间映射函数κ，构建了称为复合编队协议的预定时间控制器，在编队形成段和编队维持段集群个体执行复合编队协议；本发明使用与涉及多种编队类型的场景，每个编队阶段精准能够实现按照指定的收敛时间完成编队，且针对目标实时加速度以及环境不确定性，复合编队协议具有鲁棒性。

本发明授权一种集群系统编队序列化切换方法在权利要求书中公布了：1.一种集群系统编队序列化切换方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、定义一个由个编队阶段构成的编队序列，所述编队序列包括时间域和状态域两部分； S2、编队序列的时间域包括个连续的编队时间域，每个时间域有一个收敛时刻，所述编队时间域包括编队形成段和编队维持段； S3、基于S1中的状态域，设计渐进控制器原型，所述渐进控制器原型能实现到期望队形的渐进收敛效果； S4、基于S2中的时间域，设计时间映射函数，利用所述渐进控制器原型与所述时间映射函数复合，构建预定时间控制器，所述预定时间控制器为复合编队协议； 所述构建预定时间控制器具体包括：将所述设计的渐进控制器原型与所述时间映射函数复合，即在渐进控制器原型基础上，引入时间映射函数，构建如下复合编队协议： ； 其中，编队时间域根据收敛时刻划分为编队形成段和编队维持段，为编队形成段中的总编队时长，，表示的平方，表示对时间的一阶导数，表示对时间的二阶导数，两阶段的控制协议具有不同形式，对应不同功能； 在收敛时刻，复合编队协议中有一次控制协议切换，控制参数的选取在控制器切换时刻前后； 在编队形成段，将复合编队协议应用于集群个体的动力学系统，用不带下标的变量表示集群系统的紧凑闭环形式，得到最终的系统动力学方程： ； 其中，为的环形错位项，表示向量的对角矩阵，即将向量中的元素依次作为对角矩阵的对角元素，是元素全为的维列向量，及分别表示各期望值的向量形式； S5、在所述编队形成段和编队维持段，集群个体执行S4中的复合编队协议。

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