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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利半球谐振陀螺双通道测控系统检测、驱动及相位误差迭代补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510034955.7，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权半球谐振陀螺双通道测控系统检测、驱动及相位误差迭代补偿方法是由魏振楠;吴洪博;王宁;孙一为;伊国兴;王常虹设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本半球谐振陀螺双通道测控系统检测、驱动及相位误差迭代补偿方法在说明书摘要公布了：半球谐振陀螺双通道测控系统检测、驱动及相位误差迭代补偿方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了检测通道误差、驱动通道误差和信号相位延迟误差会导致陀螺输出的驻波角速率存在非期望漂移的问题。本发明通过补偿矩阵进行迭代补偿实现单个误差的有效抑制，通过补偿方案设计有效减少了误差间耦合干扰，最终实现对三种误差的最佳补偿效果。通过迭代补偿检测、驱动及相位误差，提高了速率积分半球谐振陀螺双通道测控系统的信号检测精度和激励施加精度，有效解决了测控系统检测通道和驱动通道产生的增益、偏角误差及相位延迟误差带来的驻波角速率非期望漂移问题。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺双通道测控系统的误差补偿。

本发明授权半球谐振陀螺双通道测控系统检测、驱动及相位误差迭代补偿方法在权利要求书中公布了：1.半球谐振陀螺双通道测控系统检测、驱动及相位误差迭代补偿方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、将半球谐振陀螺和控制电路放置在转台上，使陀螺敏感轴与转台回转轴重合； 步骤二、初始化检测误差补偿的迭代次数，初始化检测补偿矩阵； 步骤三、转台带动半球谐振陀螺旋转，当半球谐振陀螺的控制状态稳定后，切断控制电路对半球谐振陀螺的控制，再通过上位机采集对初始检测信号平方滤波处理后得到的x通道衰减辨识信号以及y通道衰减辨识信号； 步骤四、根据衰减辨识信号和对检测偏角误差和检测增益误差进行辨识，并判断误差辨识结果是否满足且； 若满足，则完成检测通道误差补偿，将初始检测信号经检测补偿矩阵补偿处理得到的补偿后检测信号作为一次解调模块的输入，继续执行步骤五； 若不满足，根据辨识出的检测偏角误差和检测增益误差获得补偿矩阵，利用补偿矩阵对检测通道误差进行补偿，并令，返回执行步骤三； 补偿矩阵为： 6 步骤五、初始化驱动误差补偿的迭代次数，初始化驱动补偿矩阵； 步骤六、利用主动驱动正、反转驻波，并利用上位机采集正、反转条件下半球谐振陀螺输出的角位置数据和角速率数据； 步骤七、拟合上位机采集的角位置和角速率数据，分别得到正、反转条件下的角速率-角位置拟合曲线，再差分正、反转条件下的角速率-角位置拟合曲线得到正、反转差分曲线，根据正、反转差分曲线得到驱动增益误差和驱动偏角误差； 步骤八、判断驱动增益误差和驱动偏角误差的辨识结果是否满足条件， 若满足，则完成驱动误差补偿，信号调制模块的输出信号经过驱动补偿矩阵处理后生成的驱动信号即为数字控制电路的实际输出信号，并继续执行步骤九； 若不满足，则根据和计算补偿矩阵，利用补偿矩阵对信号调制模块的输出信号和进行补偿，并令，然后返回执行步骤六； 步骤九、对相位延迟误差进行迭代补偿； 再重复步骤六和步骤七的过程，计算在加入最后一次迭代得到的相位补偿值下的驱动增益误差和驱动偏角误差，判断驱动增益误差和驱动偏角误差是否满足要求， 若满足，则结束整个补偿方法； 若不满足，根据和计算补偿矩阵，利用补偿矩阵对信号调制模块的输出信号和进行补偿，并令，然后返回执行步骤六； 补偿矩阵为： 16。

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