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龙图腾网获悉中国石油集团长城钻探工程有限公司;中国石油天然气集团有限公司申请的专利缓冲机械手的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681894B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510023555.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权缓冲机械手的控制方法及系统是由罗凯;潘登;池丽军;刘野;沈炎;李鹏飞;李雪峰;杨哲;公维敬;庞占东设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本缓冲机械手的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种缓冲机械手的控制方法及系统，属于石油钻采技术领域。该方法包括：基于用户端回收排管机机械手运动方案的选择指令，执行对应被选择的排管机机械手运动方案；基于被选择的排管机机械手运动方案实时监测排管机机械手的运动状态信息，识别异常运动状态；基于异常运动状态与对应被选择的排管机机械手运动方案所规划的运动状态之间的偏差关系，将排管机机械手的运动状态纠正到对应被选择的排管机机械手运动方案所规划的运动状态，直到排管机机械手到达目标位置。通过对抓取钻具的排管机机械手的全程自动化控制，实现了钻具处理的全程自动化，通过对排管机机械手的目标位置的精准控制，实现了精确调整钻具的姿态的目的。

本发明授权缓冲机械手的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种缓冲机械手的控制方法，其特征在于，应用于排管机机械手，所述排管机机械手包括用于对钻杆取拿放置的二层台机械手和用于对钻杆夹持移动的钻台机械手，所述方法包括： 根据排管机机械手的初始位置以及目标位置，获取并比较多种排管机机械手运动方案，以将最优的排管机机械手运动方案传输至用户端； 基于所述用户端回收排管机机械手运动方案的选择指令，执行对应被选择的排管机机械手运动方案； 在执行排管机机械手运动方案的过程中，基于被选择的排管机机械手运动方案实时监测排管机机械手的运动状态信息，以识别异常运动状态； 从异常运动状态的发生节点开始，基于异常运动状态与对应被选择的排管机机械手运动方案所规划的运动状态之间的偏差关系生成修正方案； 基于所述修正方案，在继续运动过程中将排管机机械手的运动状态纠正到对应被选择的排管机机械手运动方案所规划的运动状态，直到排管机机械手到达目标位置； 其中，所述排管机机械手运动方案的数据信息包括二层台机械手和或钻台机械手运动至各预设位置对应的理想速度值； 所述异常运动状态的识别规则包括： 将偏离对应排管机机械手运动方案所规划的运动状态的排管机机械手的运动状态作为异常运动状态； 确定所述修正方案的具体内容的规则包括： 从异常运动状态的发生节点开始，将实际速度数据与对应预设位置的理想速度值不一致的二层台机械手和或钻台机械手作为待调整机械手，根据第n个预设位置的待调整机械手的实际速度数据，对第n+m个预设位置的待调整机械手的速度数据进行预测，基于第n+m个预设位置的待调整机械手的速度预测结果和第n+m个预设位置的理想速度值，对从第n个预设位置至第n+m个预设位置的待调整机械手进行速度调整，直至待调整机械手的实际速度数据与对应预设位置的理想速度值一致；其中，当待调整机械手运动至预设调整截止位置时，停止排管机机械手运动，n和m均为自然数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油集团长城钻探工程有限公司;中国石油天然气集团有限公司，其通讯地址为：100101 北京市朝阳区安立路101号名人大厦；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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