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龙图腾网获悉中科南京人工智能创新研究院申请的专利应用于手术机器人的手术工具定位和移动方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119745516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510026539.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权应用于手术机器人的手术工具定位和移动方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品是由黎诚译;韩新勇设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于手术机器人的手术工具定位和移动方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品在说明书摘要公布了：本公开关于应用于手术机器人的手术工具定位和移动方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品，包括：基于每个视角下传感器在基坐标系下的位姿、第一变换矩阵、每个视角下采集的点云以及术前医学影像点云，计算行进路径方向；获取第二变换矩阵以及目标位置；基于第二变换矩阵、目标位置、行进路径方向以及第三变换矩阵，计算第四变换矩阵；基于第四变换矩阵，控制手术工具的尖端部位从当前位置移动至目标位置。这样，通过将传感器安装在机械臂部件的末端上方，就可以利用机械臂连杆牵引传感器绕手术对象进行运动，进而可以实现近距离、多视角的采集手术对象的高精度点云，从而可以提高手术的精确性和效率。

本发明授权应用于手术机器人的手术工具定位和移动方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种应用于手术机器人的手术工具定位和移动装置，所述手术机器人包括机械臂部件、安装在所述机械臂部件的末端上方的传感器以及安装在所述机械臂部件的末端端部的手术工具，所述机械臂部件包括首尾相连的多个机械臂连杆，其特征在于，所述手术工具定位和移动装置包括： 行进路径方向计算模块，被配置为基于预先获取的多个视角中每个视角下所述传感器在基坐标系下的位姿、所述传感器的坐标系与机械臂末端坐标系之间的第一变换矩阵、所述每个视角下采集的点云以及术前医学影像点云，计算所述手术工具的尖端部位的行进路径方向，其中，所述多个视角为利用所述多个机械臂连杆牵引所述传感器按照预定轨迹绕手术对象进行运动时由所述传感器所获得的多个视角，所述基坐标系为连接所述多个机械臂连杆的多个关节中距离所述机械臂部件的末端最远的目标关节处的坐标系，所述机械臂末端坐标系为所述机械臂部件的末端端部处的坐标系； 目标位置获取模块，被配置为获取当前状态下所述机械臂末端坐标系到所述基坐标系的第二变换矩阵以及所述手术工具的尖端部位期望到达的目标位置，其中，所述目标位置为所述手术工具的尖端部位从所述手术对象的开孔点到达靶点的过程中期望到达的多个位置中的一个位置； 变换矩阵计算模块，被配置为基于所述第二变换矩阵、所述目标位置、所述行进路径方向以及预先获取的工具坐标系与所述机械臂末端坐标系之间的第三变换矩阵，计算将所述手术工具的尖端部位移动至所述目标位置处时所述机械臂末端坐标系与所述基坐标系之间的第四变换矩阵，其中，所述工具坐标系为所述手术工具的尖端部位处的坐标系； 移动模块，被配置为基于所述第四变换矩阵，控制所述手术工具的尖端部位从当前位置移动至所述目标位置； 其中，所述变换矩阵计算模块被具体配置为： 通过以下公式计算所述第四变换矩阵： 其中，包含平移部分和旋转部分； 其中，为所述第三变换矩阵的逆矩阵，为包含的左上角的部分元素的矩阵，为包含的左上角的部分元素的矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中科南京人工智能创新研究院，其通讯地址为：211135 江苏省南京市江宁区麒麟街道创研路266号中科南京人工智能创新研究院3号楼3楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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