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龙图腾网获悉广州蓝海机器人系统有限公司申请的专利一种移动机器人的避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411972059.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种移动机器人的避障方法是由冼志军;何崇凯;龙绍金设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人的避障方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种移动机器人的避障方法，具体步骤包括：（1）规划原始路径；（2）确定临时安全停靠点Q，其方法为，通过获取障碍物虚拟中心点位O和半径r，再根据移动机器人的最大半径r1，再加上安全距离j确定零食安全停靠点；（3）当移动机器人在Q点后扫描障碍物是否有消失，如消失则按照原始路径行走，如没有消失则规划避障路径。通过本发明的发明，能确定出合适的临时安全停靠点，一方面便于较准确检测到障碍物的状态，另一方面能避免移动机器人与障碍物碰撞。

本发明授权一种移动机器人的避障方法在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人的避障方法，其特征在于：具体步骤包括： S1利用移动机器人的激光雷达获取周围环境信息并形成栅格地图，利用A*算法规划移动机器人的原始路径； S2移动机器人在按照原始路径行走时不间断检测原始路径上是否有障碍物，如检测到有障碍物，则在移动机器人与障碍物之间确定临时安全停靠点Q；临时安全停靠点Q的确定方法为： S21根据激光雷达扫描的障碍物坐标信息计算障碍物虚拟中心点位O的坐标（xk，yk）；障碍物虚拟中心点位（xk，yk）为扫描得到障碍物坐标的平均值； S22设定移动机器人前边与当前移动机器人所为位置的原始路径垂直的边为e边，确定过障碍物虚拟中心点位O且与e边平行的中心线s； S23以中心线s为边界通过激光雷达扫描靠近移动机器人一侧的障碍物边缘f，通过激光雷达获取障碍物边缘f离障碍物虚拟中心点位O最远的坐标点（xz，yz）； S24根据（xk，yk）和（xz，yz）计算出以障碍物虚拟中心点位为圆心的障碍物虚拟圆的半径r； S25在原始路径上确定离障碍物虚拟中心点位O的距离L为临时安全停靠点Q，其中L=r+r1+j，式中r1为移动机器人的最大半径，j为以r构成的障碍物虚拟圆与以r1构成的移动机器人虚拟圆之间的安全距离； S3移动机器人在临时安全停靠点Q停留时间T并通过激光雷达继续检测障碍物，如在时间T内一直检测到障碍物，则规划避障路径，通过避障路径让移动机器人避开障碍物后按照原始路径行走，如在时间T内检测到障碍物消失，则移动机器人按照原始路径继续行走。

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