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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种管路直线段周向焊缝高度与宽度检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119810077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411965043.3，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种管路直线段周向焊缝高度与宽度检测方法是由赵亮;夏仁波;赵吉宾;姚宇;张天宇;陈月玲;付生鹏设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管路直线段周向焊缝高度与宽度检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种管路直线段周向焊缝高度与宽度检测方法，包括以下步骤：获取管路焊缝以及焊缝前后直线段的点云；以焊缝设计宽度为步长逐段拟合小圆柱；迭代融合相邻的半径近似的圆柱段，分割出直线段与焊缝粗定位段；计算焊缝粗定位段点云到直线段圆柱轴线距离，获得焊缝精确定位；计算焊缝点云到管路轴线距离的最大值与管路半径的差值，获得焊缝高度；将焊缝点云投影至管路轴线获得新的投影点云，计算投影点云的点之间的距离最大值，获得焊缝宽度。本发明可实现直线段管路焊接的周向焊缝高度与宽度的检测，提供了一种直线段管路的周向焊缝高度与宽度自动化检测的新途径。

本发明授权一种管路直线段周向焊缝高度与宽度检测方法在权利要求书中公布了：1.一种管路直线段周向焊缝高度与宽度检测方法，其特征在于，用于对已知两段直线管路焊接后的焊缝定位检测；所述方法包括以下步骤： 多角度采集带有焊缝的焊接管路图像，并融合为原始点云；根据焊缝设计参数初步估计焊缝周向点云的候选区域；包括：以工艺要求的焊缝设计宽度d为基准，定义焊缝设计宽度d的若干倍数N×d作为进一步识别焊缝的轴向跨度，N9的整数，用于缩小点云范围得到焊缝周向点云的候选区域； 以焊缝设计宽度为步长，轴向逐段切分焊缝周向点云的候选区域，逐一拟合各段小圆柱，得到圆柱的半径和轴线； 迭代融合相邻的圆柱段，分割出焊缝粗定位段以及其两侧的A、B两段直线管路；包括： 若相邻圆柱段的半径差值和轴线不重合度均满足误差阈值，则融合相邻圆柱段点云数据拟合生成新的圆柱段，得到新的半径和轴向； 迭代进行上述过程遍历全部小圆柱，最终生成三段新的圆柱段； 以半径最大且轴线方向与其他轴线夹角最大的圆柱段作为焊缝粗定位段，其他两段圆柱段作为焊缝粗定位段两侧的A、B两段直线管路； 将两段直线管路进一步拟合为一段穿过焊缝的融合管路，计算焊缝粗定位段点云到融合管路的轴线距离，获取焊缝精确点云P；包括： 将焊缝粗定位段前后的圆柱段A、B点云融合，拟合圆柱方程，获得融合圆柱段轴线L与半径R； 计算焊缝粗定位段任意点云到融合圆柱段轴线的距离h，若h与R的差值大于阈值时，认为是焊缝点云P，至此获得焊缝精确定位； 计算焊缝精确点云到融合管路轴线的距离，以距离最大值与融合管路半径的差值为焊缝高度；将焊缝精确点云投影至融合管路轴线上获得投影点云P1，计算投影点云在轴线上的跨度作为焊缝宽度，从而最终识别焊接管路上的焊缝。

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