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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利基于哈默斯利序列算法的机器人路径规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690086B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411944247.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于哈默斯利序列算法的机器人路径规划方法、装置、设备及存储介质是由丁承君;王镇林;耿宇坤;胡健鑫设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于哈默斯利序列算法的机器人路径规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于哈默斯利序列算法的机器人路径规划方法、装置、设备及存储介质，具体涉及基于哈默斯利序列算法的机器人路径规划技术领域，该方法包括：机器人处理器根据第n+1轮的扩展步长的分辨率计算得到第n+1轮的扩展步长，根据第n+1轮的扩展点中的第n+1轮的无效采样点的个数，计算得到第n+1轮的树扩展评估参数，若第n+1轮的树扩展评估参数不满足椭圆扩展条件阈值，则进行碰撞测试，若机器人按照第n+1轮的扩展步长行进不会与障碍物相交且扩展点的迭代次数达到迭代次数阈值，则控制机器人停止行进。该方法可以充分考虑到行进路径上不同位置的环境复杂度，每一轮迭代所得到的扩展步长的大小可随周围环境动态变化。

本发明授权基于哈默斯利序列算法的机器人路径规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于哈默斯利序列算法的机器人路径规划方法，其特征在于，应用于机器人处理器，所述方法包括： 所述机器人处理器获取机器人所在长方形区域的每个位置点的坐标； 所述机器人处理器将所述机器人所在长方形区域的位置点映射到第n轮的椭圆区域中，得到第n轮的椭圆区域的每个位置点的坐标； 所述机器人处理器将第n轮的邻近位置点的坐标到第n轮的目标位置点的坐标的向量确定为第n轮的目标向量； 所述机器人处理器将第n轮的邻近位置点的坐标到第n轮的与障碍物重合的位置点的坐标的向量确定为第n轮的障碍物向量； 所述机器人处理器计算得到第n轮的目标向量和第n轮的障碍物向量之间的夹角； 所述机器人处理器根据第n轮的目标向量和第n轮的障碍物向量之间的夹角确定第n轮的有效障碍物向量的数量；其中，有效障碍物向量为处于预设角度范围的第n轮的目标向量和第n轮的障碍物向量之间的夹角相对应的障碍物向量； 所述机器人处理器根据第n轮的有效障碍物向量的数量计算得到第n轮的目标概率；其中，目标概率为在目标向量的方向选取扩展点的概率，扩展点为所述机器人行进方向的位置点； 所述机器人处理器根据第n轮的目标概率确定第n轮的扩展点的坐标； 所述机器人处理器将与第n轮的扩展点的坐标的距离最近的位置点确定为第n+1轮的邻近位置点； 所述机器人处理器根据第n+1轮的邻近位置点为圆心，第一预设距离为半径创建第n+1轮的圆形区域； 所述机器人处理器根据第n+1轮的圆形区域的半径和第n+1轮的圆形区域内的位置点的数量，计算得到第n+1轮的扩展步长的分辨率； 所述机器人处理器根据第n+1轮的扩展步长的分辨率计算得到第n+1轮的扩展步长；其中，第n+1轮的扩展步长为所述机器人沿第n+1轮的邻近位置点到第n+1轮的扩展点的向量行进的距离； 所述机器人处理器根据第n+1轮的扩展点中的第n+1轮的无效采样点的个数，计算得到第n+1轮的树扩展评估参数；其中，第n+1轮的无效采样点为经过障碍物的第n+1轮的邻近位置点到第n+1轮的扩展点的向量相对应的扩展点； 若第n+1轮的树扩展评估参数不满足椭圆扩展条件阈值，则所述机器人处理器进行碰撞测试，得到测试结果； 若所述测试结果表征所述机器人按照第n+1轮的扩展步长行进不会与障碍物相交且扩展点的迭代次数达到迭代次数阈值，则所述机器人处理器控制所述机器人停止行进。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北工业大学，其通讯地址为：300401 天津市北辰区双口镇西平道5340号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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