买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于多基站信息融合的无线SLAM方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119835754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411910364.3，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权一种基于多基站信息融合的无线SLAM方法是由金石;杜涛;杨杰设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多基站信息融合的无线SLAM方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多基站信息融合的无线SLAM方法，其中通过利用视距LoS和非视距NLoS信道参数的不同特点，分别进行用户定位和环境建图。基于扩展卡尔曼滤波器EKF框架，融合多基站LoS路径角度参数对用户位置进行预测。在环境建图方面，本发明提出使用虚拟参考点替代虚拟锚点来建模反射面，从而在不同基站间形成一致的环境描述，并针对不同的场景构建了统一的地图融合框架。本发明通过EKF融合LoS径信道参数预测的用户位置作为PHD‑SLAM粒子滤波器的先验，有效提高了粒子效率。最终，通过该方法实现了多基站LoS和NLoS信息的融合感知，有效提升了感知的性能，且显著降低了计算负担。

本发明授权一种基于多基站信息融合的无线SLAM方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多基站信息融合的无线SLAM方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：多基站和用户采用全角度波束扫描，获取当前时刻的波束热力图，并从热力图中抽取若干候选波束角度对； 步骤2：多基站从候选波束对中筛选出多基站LoS径信息，结合前一时刻SLAM算法的用户位置估计和IMU输出的位姿先验信息，对当前时刻的用户位置预测，利用扩展卡尔曼滤波器融合用户位置预测与LoS径信道参数，从而获得用户位置的部分后验估计； 步骤3：针对每个基站，从候选波束对中筛选出NLoS径信息，将扩展卡尔曼滤波器输出的用户位置作为SLAM算法的用户位置先验，通过粒子滤波器对该先验进行撒点近似用户分布； 步骤4：针对每个基站，利用SLAM上一时刻的地图估计先验和用户位置撒点预测用户可能的NLoS径信道参数，并利用SLAM算法关联NLoS径信道参数和地图估计先验，从而完成对无线电地图的单基站后验估计； 步骤5：将多个基站的本地地图估计结果上传至数据融合中心，针对不同的融合场景进行地图融合，从而完成多基站的地图后验估计； 步骤6：依据SLAM的无线电地图特征后验估计和多基站NLoS径信道参数，计算各个用户粒子的权重，基于该权重利用重要性重采样算法对用户粒子重新撒点，从而完成对用户位置的依概率撒点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东南大学，其通讯地址为：210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。