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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种仿人头面部表情机器人及其嘴部噘嘴机构集成化系统装置与控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635682B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411898667.8，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种仿人头面部表情机器人及其嘴部噘嘴机构集成化系统装置与控制方法是由吴伟国设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿人头面部表情机器人及其嘴部噘嘴机构集成化系统装置与控制方法在说明书摘要公布了：一种仿人头面部表情机器人及其嘴部噘嘴机构集成化系统装置与控制方法，涉及仿人头面部表情机器人领域，解决了现有仿人头面部机器人在面部表情与情感行为表示情感不满等行为中单纯靠皮肤与嘴唇及其驱动机构噘嘴动作难以实现和基本情感表达不完整的技术问题。技术要点：该装置由仿人面部皮肤嘴部及其周围的口轮匝肌、咬肌、笑肌、颊肌、降口角肌、颏肌、降下唇肌、颧肌、颧小肌等部分驱动机构组成，其中，口轮匝肌驱动机构为实现噘嘴动作行为主体，用于实现面颊、下颏等动作行为的各部分驱动机构在实现噘嘴主动作行为时，按着面部表情编码系统原理协调、配合噘嘴动作行为的口轮匝肌驱动机构运动，实现噘嘴动作。口轮匝肌驱动机构系统的组成包括预埋在仿人面部皮肤口轮匝肌区域内部或在仿人面部皮肤口轮匝肌区域背部连结的软绳、预埋在仿人面部皮肤嘴唇内部或连接在嘴唇背部的弹性钢丝以及相应的绳、绳轮以及微小型一体化伺服电动机及其驱动与控制单元组成；所用的微小型一体化伺服电动机皆为带有位置速度传感器、行星减速器的伺服电动机。

本发明授权一种仿人头面部表情机器人及其嘴部噘嘴机构集成化系统装置与控制方法在权利要求书中公布了：1.一种仿人头面部表情机器人，其特征在于：所述仿人头面部表情机器人包括仿人头面部表情机器人本体1，所述本体1由带有视听觉传感器的1：1比例仿人头面部器官集成化机械系统1-1、仿人面部弹性皮肤1-2组成；其中，仿人头面部器官集成化机械系统1-1由带有双眼视觉传感器和多台微小型伺服电动机驱动的面部器官集成化机械系统1-1-1、快速成型的面部皮肤支撑衬壳1-1-2组成；仿人面部弹性皮肤1-2背面上固连的粘扣群1-2-1’与仿人头面部器官集成化机械系统1-1上穿过面部皮肤支撑衬壳1-1-2通孔窄槽且由1-1上伺服电动机与绳传动系统驱动的粘扣滑块群1-1-1’连接,从而驱动仿人面部弹性皮肤1-2，实现面部表情变化； 所述仿人面部弹性皮肤1-2将仿人头面部机器人的面部器官与面部皮肤划分成一般头面部表情机器人部分1-2-1、口轮匝肌与唇部1-2-2、口轮匝肌周围皮肤部1-2-3三个部分；这样合理划分是基于人类噘嘴的机理：按着人类面部皮肤肌肉分布，由于人类口轮匝肌是靠椭圆形口轮匝肌收缩成更小的椭圆形、圆形“勒紧”嘴部肌肉带动嘴唇向外伸展实现噘嘴动作行； 所述仿人头面部表情机器人还包括基于工业自动化总线技术的伺服驱动与控制单元群2、作为上位机的主控计算机3和计算机网络通信4， 按照前述仿人面部弹性皮肤1-2将仿人头面部机器人的面部器官与面部皮肤划分成一般头面部表情机器人部分1-2-1、口轮匝肌与唇部1-2-2、口轮匝肌周围皮肤部1-2-3三个部分； 伺服驱动与控制单元群2又分为一般头面部表情机器人部分1-2-1的第一伺服驱动与控制单元群2-1、口轮匝肌与唇部1-2-2的第二伺服驱动与控制单元群2-2、口轮匝肌周围皮肤部1-2-3的第三伺服驱动与控制单元群2-3三个部分； 主控计算机3相应于这三部分分别内置一般头面部表情机器人部分1-2-1的第一表情控制器3-1、口轮匝肌与唇部1-2-2的噘嘴动作行为控制器3-2、口轮匝肌周围皮肤部1-2-3的第二表情控制器3-3； 口轮匝肌与唇部1-2-2的噘嘴动作与口轮匝肌周围皮肤部1-2-3的表情行为为互相关联和耦合，控制器主控计算机3中还内置有负责口轮匝肌与唇部1-2-2的噘嘴动作与口轮匝肌周围皮肤部1-2-3的表情行为之间的协调器3-4，以及位于第一表情控制器3-1、噘嘴动作行为控制器3-2、第二表情控制器3-3及协调器3-4上层的仿人头面部表情机器人五官、五感及面部皮肤三部分形成仿人表情的表情总体规划器3-5，表情总体规划器3-5分别为一般头面部表情机器人部分1-2-1的第一表情控制器3-1、行为控制器3-2、口轮匝肌周围皮肤部1-2-3的第二表情控制器3-3及协调器3-4提供情感动作行为的任务参数和指令。

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