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龙图腾网获悉河海大学申请的专利一种箱梁的裂缝检测机器人及检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681846B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411896086.0，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种箱梁的裂缝检测机器人及检测方法是由余彦辰;傅中秋;罗健豪;王凯旋;周展熠;李子轩;李心诚设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种箱梁的裂缝检测机器人及检测方法在说明书摘要公布了：本发明是一种箱梁的裂缝检测机器人及检测方法，属于机器人视觉检测技术领域，包括遥控车，车底盘的前端和后端均设置有磁吸装置，记位于车底盘前端的为第一磁吸装置，位于车底盘后端的为第二磁吸装置；磁吸装置包括：底座、活动轴、从动齿轮、连杆、磁吸板、控制电机和主动齿轮；遥控车上设有第一测角装置和第二测角装置，控制终端能根据第一测角装置和第二测角装置监测的角度，控制第一磁吸装置和第二磁吸装置的控制电机转动；车底盘上表面固定安装有用于拍摄箱梁内腔表面图像的视觉识别装置。本机器人和检测方法能够对箱梁内腔表面裂缝进行检测，并且，磁吸板的角度能够改变，保证与箱梁空腔表面的磁吸力。

本发明授权一种箱梁的裂缝检测机器人及检测方法在权利要求书中公布了：1.一种箱梁的裂缝检测机器人，其特征在于，包括遥控车，设遥控车的前进方向沿X方向；遥控车包括车底盘、前轮和后轮，设前轮和后轮的驱动轴轴线沿Y方向，X方向垂直于Y方向，车底盘的前端和后端均设置有磁吸装置，记位于车底盘前端的为第一磁吸装置，位于车底盘后端的为第二磁吸装置，磁吸装置位于车底盘的下表面； 磁吸装置包括： 底座，固定在车底盘的下表面； 活动轴，转动连接在底座上，能绕自身轴线相对于底座转动，活动轴的轴线沿Y方向； 从动齿轮，与活动轴固定连接，从动齿轮的轴线与从动齿轮的轴线重合； 连杆，一端固定在活动轴侧面上，轴线沿活动轴的径向设置； 磁吸板，为永磁铁，与连杆的另一端连接； 控制电机，为伺服电机，用于使活动轴转动；控制电机与控制终端电性连接； 主动齿轮，与控制电机的转轴固定，主动齿轮的轴线与控制电机的轴线重合；主动齿轮与从动齿轮啮合； 遥控车上设有第一测角装置和第二测角装置，第一测角装置和第二测角装置均与控制终端电性连接，控制终端能根据第一测角装置和第二测角装置监测的角度，控制第一磁吸装置和第二磁吸装置的控制电机转动； 车底盘上表面固定安装有用于拍摄箱梁内腔表面图像的视觉识别装置；所述第一测角装置包括三个激光测距仪，设第一测角装置三个激光测距仪的激光发射点分别为点一、点二、点三，第一测角装置三个激光测距仪的激光发射方向为沿X方向，且朝向前方；设点一、点二和点三所构成的平面为面Q，X方向垂直于面Q，以X方向观察，点一、点二、点三不共线； 第二测角装置也包括三个激光测距仪，设第二测角装置三个激光测距仪的激光发射点分别为点四、点五、点六，第二测角装置三个激光测距仪的激光发射方向垂直于车底板，且朝向下方；设点四、点五、点六构成的平面为面M，面M平行于车底板所在平面，沿垂直于面M的视角观察，点四、点五、点六这三个点不共线；第一测角装置和第二测角装置均与控制终端电性连接；所述视觉识别装置包括： 第一旋转电机，非转轴端固定在车底盘上表面；第一旋转电机的转轴垂直于车底盘所在平面；第一旋转电机与控制终端电性连接； 安装板，固定在第一旋转电机的转轴上； 两个支架，固定在安装板上表面； 安装轴，转动连接在两个支架上，安装轴的轴线平行于车底盘所在平面； 第二旋转电机，用于使安装轴转动；与控制终端电性连接； 摄像头，安装在安装轴上。

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