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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种多无人船系统传输相关的分布式模糊故障检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119758961B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411903185.7，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种多无人船系统传输相关的分布式模糊故障检测方法是由龙跃;孙钰;李铁山;杨寒卿;李耀仑设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人船系统传输相关的分布式模糊故障检测方法在说明书摘要公布了：本发明的目的在于提供一种多无人船系统传输相关的分布式模糊故障检测方法，属于船舶控制技术领域。该故障检测方法针对可能发生执行器故障的多无人船系统，并考虑了外部因素引起的干扰，建立无人船的T‑S模糊模型；然后考虑了无人船之间的通信拓扑和传输延迟，并引入了特殊的李雅普诺夫函数，从而引入更多的变量矩阵，降低了矩阵不等式求解的保守性，即增大找到解的可能性，保证了故障检测系统的稳定性以及有效性，处理了无人船之间信息传递带来的耦合项造成的矩阵不等式难求解的问题，建立了分布式故障检测判断机制。本发明方法综合考虑了无人船舶的内部非线性及所处环境的干扰，实现了对在工作环境复杂、需要长时间工作等的不利影响下故障的检测。

本发明授权一种多无人船系统传输相关的分布式模糊故障检测方法在权利要求书中公布了：1.一种多无人船系统传输相关的分布式模糊故障检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：结合无人船舶的实际运行情况，确定单个无人船舶的动力学模型，包括运动学方程和动力学方程； 步骤2：根据步骤1的单个无人船舶的动力学模型，确定状态空间模型，考虑无人船之间的通信拓扑结构以及传输延迟，并通过模糊建模方法得到无人船在T-S模糊系统下的状态方程及测量方程； 步骤3：根据步骤2得到的单个无人船在T-S模糊系统下的状态方程构建相应的分布式故障检测滤波器，并获得残差； 步骤4：为改善分布式故障检测方法性能，引入已知的故障权重矩阵； 步骤5：将无人船测量输出方程代入分布式故障检测滤波器方程，并考虑无人船之间的通信拓扑结构，得到全局故障检测系统方程； 构造的全局故障检测系统方程为： 其中， vt＝[fTtdTt]T,et＝rt-fwt 为克罗内克尔积，⊙为哈达玛积；表示求导，ft为无人船上发生的故障信号；下角标i为第i个模糊子系统，j为滤波器模糊规则的序号，s为滤波器模糊规则数目，m第m个无人船；λi为归一化处理之后的隶属度函数，δmt为模糊规则的前见变量；xt为无人船的状态向量，为分布式模糊故障检测滤波器的状态向量、rt为残差信号；Awm,Bwm,Cwm为已知矩阵；t为检测时长；Cm为系数矩阵，Am、Dm和Em为增广矩阵；为待设计的故障检测滤波器的增益矩阵；上角标T表示转秩； 步骤6：设计一种滤波器增益的求解计算方法，求解得出步骤3构建的故障检测滤波器的增益矩阵，并使得全局故障检测系统方程对扰动具有指定H∞性能； 步骤7：根据步骤6中求解得到的故障检测滤波器的增益矩阵与步骤3构造的残差，设计残差评价函数Jrt； 步骤8：根据实际需求，基于步骤6得到的残差评价函数，制定阈值及报警策略，即实时检测得到的残差评价函数值大于预先设定的残差评价函数阈值，则报警；否则不报警，从而完成故障检测。

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