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龙图腾网获悉天津大学申请的专利适用于车间有损通讯场景的鲁棒协同感知融合系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119832376B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411894646.9，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权适用于车间有损通讯场景的鲁棒协同感知融合系统及方法是由张朝昆;唐涛;陈功;赵心妍设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于车间有损通讯场景的鲁棒协同感知融合系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于车间有损通讯场景的鲁棒协同感知融合系统及方法，该系统包括时空特征增强模块、特征聚合模块和动态块优先器模块；通过在空间通道和时间通道上处理接收到的鸟瞰图特征，利用自注意力和交叉注意力机制减少通讯过程中传输损伤导致的数据特征退化；对接受特征进行动态分割，利用多尺度动态路由交叉注意力融合来自自身车辆和其他连接车辆的特征图，扩展自身的感知范围，增强自身感知能力；在特征聚合中结合了采用深度路由学习策略选择权重最高的特征块进行优先处理，并在每一层动态控制块的选择与学习。与现有技术相比，本发明能够有助于有损通讯场景下的协同感知3D目标检测任务达到了更好的检测精度与感知效果。

本发明授权适用于车间有损通讯场景的鲁棒协同感知融合系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于车间有损通讯场景的鲁棒协同感知融合系统，其特征在于，该系统包括时空特征增强模块、特征聚合模块和动态块优先器模块： 所述时空特征增强模块，用于处理在空间通道和时间通道接收到的其他车辆的鸟瞰图特征，利用空间自注意力机制子模块实现原始特征的空间通道增强，进而利用时间交叉注意力机制子模块结合经空间通道增强的原始特征和时间相关的历史特征实现对所述的经空间通道增强的原始特征进一步实现时间通道增强，减少通讯过程中传输损伤导致的数据特征退化，所获得的时空增强特征传输至所述的特征聚合模块； 所述特征聚合模块，用于对接收到的所述时空增强特征进行动态分割，对自身车辆特征和其他连接车辆特征均在H和W维度执行多尺度金字塔分割，得到多尺度块；优先选择权重最高的特征块作为动态块之后，进行自我车辆与其他车辆之间的交叉注意力学习，获得多头组合特征块，将所述的多头组合特征块通过残差连接与原始特征融合，在原始空间位置与未选择的特征块结合，得到聚合特征；对所述的聚合特征采用自注意力机制进行处理，以整合来自不同尺度层次的特征，实现了选择性特征块学习过程与跨块交互，最终获取聚合后的自身车辆特征，用于目标感知检测； 所述特征聚合模块进一步调用所述动态块优先器模块；所述动态块优先器模块，包括多个由线性层构成的权重分配专家及其对应的乘法单元、一个门控单元和一个加法单元，用于采用深度路由学习策略选择权重最高的特征块优先进行交叉注意力学习，并在每一线性层动态控制块的选择与学习；每个权重分配专家进行特征块的加权赋值，通过门控单元以各个线性层的输出权重、输出的是最终分配给权重分配专家的归一化权重贡献比例作为最终的控制结果，利用乘法单元实现权重×各特征块被优先选择的比例得到各线性层分配权重，通过加法单元进行加和得到最终的特征块优先选择权重分配结果。

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