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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种水下复杂环境下的新型SINS辅助USBL网络测距校正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119846552B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411902579.0，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种水下复杂环境下的新型SINS辅助USBL网络测距校正方法是由张涛;张帅帅;胡斌;刘射德设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下复杂环境下的新型SINS辅助USBL网络测距校正方法在说明书摘要公布了：一种水下复杂环境下的新型SINS辅助USBL网络测距校正方法，本发明建立含有双应答器的USBL网络，通过SINS的实时高精度信息修正运动效应对USBL测距信息带来的误差，扩大了定位范围，提高了定位精度。然后与SINS建立一种基于斜距和方位角的紧组合导航系统，通过滤波融合的方式抑制SINS随着时间发散的误差。同时，为了降低水下环境中的未知噪声对定位结果的影响，提出基于混合卡尔曼H∞滤波器，设计合理的权值函数，充分发挥两种滤波器的优势。另外，充分考虑当前新息和历史数据对定位结果的影响，利用多新息理论，既能提高组合导航定位精度，又能提高组合导航系统的鲁棒性。

本发明授权一种水下复杂环境下的新型SINS辅助USBL网络测距校正方法在权利要求书中公布了：1.一种水下复杂环境下的新型SINS辅助USBL网络测距校正方法，其特征在于：具体过程如下： 步骤1：首先，针对运动效应对USBL网络测距信息的影响，推导并分析由AUV运动效应而引起的测距误差公式； 步骤2：结合惯性导航系统输出的位置信息，提出含有双应答器的USBL网络测距误差修正方法，利用SINS实时高精度信息对USBL网络输出的测距信息进行修正，从而抑制运动效应对USBL网络测距信息带来的误差影响； 步骤3：对于已经利用SINS信息进行误差修正后的USBL网络，建立SINSUSBL紧组合导航系统的状态方程和观测方程，基于斜距与方位角的紧组合导航算法，利用超短基线的原始信息进行组合导航； 步骤4：SINSUSBL组合导航系统工作在复杂的水下环境中，其定位精度和鲁棒性受到统计特性未知的噪声影响，结合卡尔曼滤波前期定位精度高以及H∞滤波算法鲁棒性好的优势，选择适当的权重实现联合估计； 步骤5：为了进一步提高组合导航定位结果的精度，提出基于多新息的新型混合KalmanH∞滤波算法实现SINS信息和USBL信息的融合； 步骤6：完成以上步骤后，进行SINSUSBL组合导航，并输出导航结果。

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